teleop.cpp键盘控制海龟等运动的程序

最新推荐文章于 2024-06-30 11:49:53 发布

无穷闪闪

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本文链接：https://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/39929983

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该程序使用ROS和C++实现，通过键盘控制海龟机器人的移动，包括前进、后退、左转、右转以及停止。用户可以按下特定按键（如方向键、Q/E/A/D键）来改变机器人的速度和方向，程序会实时发布 Twist 消息来更新机器人的运动状态。

摘要由CSDN通过智能技术生成

/**********************************************************
方向键控制移动平台的前进/后退，原地左转/右转。
Q-左转前进，E-右转前进，A-左转后退，D-右转后退，S-停止
*************************************************************/

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <signal.h>
#include <termios.h>
#include <stdio.h>

#define KEYCODE_R 0x43 
#define KEYCODE_L 0x44
#define KEYCODE_U 0x41
#define KEYCODE_D 0x42
#define KEYCODE_Q 0x71
#define KEYCODE_E 0x65
#define KEYCODE_S 0x73
#define KEYCODE_A 0x61
#define KEYCODE_d 0x64
#define ANGULAR 0.4
#define LINEAR 0.2
class TeleopTurtle
{
public:
  TeleopTurtle();
  void keyLoop();

private:

  
  ros::NodeHandle nh_;
  double linear_, angular_, l_scale_, a_scale_;
  ros::Publisher twist_pub_;
  
};

TeleopTurtle::TeleopTurtle():
  linear_(0),
  angular_(0),
  l_scale_(1.0),
  a_scale_(1.0)
{
  nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
  nh_.param("sca