teleop app android,使用yocs_cmd_vel_mux进行机器人速度控制切换

cmd_vel_mux包从名字就可以推测出它的用途，即进行速度的选择(In electronics, a multiplexer or muxis a device that selects one of several analog or digital input signals and forwards the selected input into a single line)。这一功能有时候很有用，比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式，这时就要将机器人控制权从自主导航的节点切换到方向盘、手柄、键盘、急停开关等控制节点。

如果有多个节点要想控制机器人的运动，多路复用器(cmd_vel_mux)允许平行使用所有这些命令，并且可以设置优先级，优先级高的会抢占优先级低的任务。例如机器人自主导航时可能会有下面4种优先级的任务(通常将自主行为的优先级设为最低)：

3 (highest priority): safety controller (安全控制)

2: keyboard teleop (键盘遥控)

1: android teleop (Android 遥控)

0 (lowest priority): navi stack teleop (导航包自主控制)

在一般情况下，大部分时间都是navi包控制机器人。但是通过Android遥控app或键盘遥控触发命令，可以覆盖navi包的命令。如果两个都发出命令，那么会优先使用键盘的遥控命令。当碰撞、跌落传感器发出报警信号，触发safety controller的命令时，则又会重写上面所有的速度命令，这样就能保证机器人的自主移动时的安全。

下载yocs_cmd_vel_mux包的源文件到ROS工作目录的源文件夹中(比如catkin_ws/src)，然后使用catkin进行编译。

先看一下包中的stand