本文详细介绍了如何安装ROS，包括添加软件源、安装步骤、初始化rosdep及设置环境变量。此外，还展示了如何操作小海龟进行画圆，通过控制小海龟移动的话题来实现，具体涉及创建ROS包、编写C++程序并编译运行。
1、ROS软件安装
（1）添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
（3）安装ROS
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
（4）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
（5）设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（6）安装rosinstall
sudo apt-get install python-ros
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