13.ROS编程学习：话题发布控制乌龟

目录

准备工作

c++控制乌龟运动 

 python控制乌龟运动

参考学习资料：赵虚左的课程+古月的ROS机器人开发实践P56的例程。

准备工作

打开ROS乌龟仿真器

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

实现可以通过键盘上下左右控制海龟。

目的是通过话题发布实现对如下控制器的替代。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

之前话题通信提到，进行通信的条件就是发布者和订阅者话题名必须相同，必须知道乌龟运动的订阅者话题名。查看所有的话题：

rostopic list

但是现在不知道如下话题的作用。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

查看计算图：

rqt_graph

 知道了两个节点之间使用的话题名cmd_vel。

知道话题名了，但是不知道话题消息的数据类型，如果话题消息类型与订阅者消息类型对应不上也是不行的。由之前ROS常用命令的学习可知，如何查询话题的详细信息。

12.ROS编程学习：ROS常用指令_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127439536

rostopic info 话题名

rostopic info /turtle1/cmd_vel 

介绍了话题的消息类型为几何消息类型。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ rostopic info /turtle1/cmd_vel 
Type: geometry_msgs/Twist

Publishers: 
 * /teleop_turtle (http://rosmelodic-virtual-machine:37281/)

Subscribers: 
 * /turtlesim (http://rosmelodic-virtual-machine:41291/)

同样type也可以。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel 
geometry_msgs/Twist

 消息类型知道了，但不知道Twist消息格式。

rosmsg info 数据类型名

rosmsg info geometry_msgs/Twist

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ rosmsg info geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

 线速度和角速度的向量。学过机器人学很好理解xyz三个方向的线速度，Rx，Ry，Rz三个旋转方向的角速度，方向由叉乘的右手定则判断。此乌龟只有x和Rz。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

 按下前和右。

linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -2.0
---

根据测试x为小乌龟的前进方向，Rz为从屏幕里指向屏幕外。

通过控制台命令实现：

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ $ rtopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"

c++控制乌龟运动 

这次的依赖：rospy roscpp geometry_msgs std_msgs 

test01_pub_twist.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
/* 
    话题：/turtle1/cmd_vel
    消息:geometry_msgs/Twist
    1.头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建发布对象
    5.发布逻辑
    6.spinOnce()
*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
    // 防止中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"gui_control");
    // 初始化ROS句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建发布者
    ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    // 声命变量类型，几何消息类型
    geometry_msgs::Twist msg;
    // 给变量赋值，线速度和角速度
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;
    // 设置发布频率，10Hz
    ros::Rate r(10);

    while (ros::ok())
    {
        // 发布消息
        pub.publish(msg);
        // 添加延时函数，达到设置发布频率目的
        r.sleep();
        // 官方建议的回头函数，回头一次
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

CMakeList.txt配置

add_executable(test01_pub_twist src/test01_pub_twist.cpp)
add_dependencies(test01_pub_twist ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test01_pub_twist
  ${catkin_LIBRARIES}
)

其中如下并没有用到第三方依赖，如自定义消息类型，如果非要加上依赖，那就取消注释，修改对应第一行的文件名后并不要有其他修改。

add_dependencies(test01_pub_twist ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

启动乌龟

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

source ./devel/setup.bash 
rosrun wugui_ttest test01_pub_twist 

 

 python控制乌龟运动

test01_pub_twist_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

"""
    发布方：发布速度信息
        话题：/turtle1/cmd_vel
        消息:geometry_msgs/Twist
    
    1.导包
    2.初始化ROS节点
    3.创建发布者
    4.组织数据
    5.发布数据
"""

from audioop import ratecv
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist


if __name__ == "__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("wugui_control_p")
    #创建发布者
    pub = rospy.Publisher(name="/turtle1/cmd_vel",data_class=Twist,queue_size=100)
    #组织数据，设置参数
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 0.5
    #设置循环频率
    rate = rospy.Rate(hz=10)
    #利用while循环，和发布者下的发布函数发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        #发布组织好的数据
        pub.publish(msg)
        #通过设置延时达到循环频率的设置
        rate.sleep()

 CMakeList.txt配置

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/test01_pub_twist_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

进入scripts目录，添加可执行权限

chmod +x *.py

启动乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node 

启动乌龟线速度和角速度发布者

rosrun wugui_ttest test01_pub_twist_p.py

结果： 

 查看计算图

rqt_graph