actionlib

如果服务花费很长时间去执行，用户可能在程序执行或者如何获得周期反馈时有取消该请求的能力。

Goal, Feedback, & Result

为了用action来完成任务，我们引用ActionClient发送给ActionServer目标点概念。在移动基体情况下，目标是PoseStamped的消息，包含有关机器人在世界坐标系中目标点位置信息。 用于控制倾斜激光扫描仪，目标将包含扫描参数（最小角度，最大角度，速度等）。

反馈提供服务器告诉给ActionClient关于到达目标进程的方法。对于移动机器人，表示是机器人当前沿着路径的姿态。用于控制倾斜激光扫描仪，这可能是左，直到扫描完成的时间。

结果是根据完成目标情况从ActionServer来发布给ActionClient。这比反馈不同，因为它被发送一次。这是非常有用的，当该操作的目的是为了提供某种信息。对于移动机器人其结果也不是很重要的，但它可能包含机器人的最终姿势。用于控制倾斜激光扫描仪，其结果可能包含来自所请求的扫描中产生的点云。

例如：

test.action

int32 goal
---
int32 result
---
int32 feedback