ROS actionlib任务机制详解

action作为ROS中三种基础通讯方式之一，在service的基础上，增加了反馈与中断，是很好的任务控制机制实现基础。actionlib是基于action通讯方式的ROS包集，包含了便捷丰富的功能接口，用来实现对任务服务器，客户端的高级设计。

下图为action通讯机制：

基础使用

如果暂时只想简单使用，不想关心深入的任务机制问题，wiki actionlib 基础教程给出了最基础的server与client实现，教程中使用SimpleActionServer提供的接口，这也是我们使用最多最便捷工具，提供的清晰简易的接口，例如导航move_base，机械臂move_group规划都是使用这种方式实现的，设计更复杂的任务机制时，会配合ActionServer一起使用，注意少了Simple。

在这一部分，需要了解部分实现方式与消息接口。

消息接口：

目标（Goal）

目标由ActionClient发送到ActionServer。消息类型就是你使用的actionGoal类型，其实就是action消息里的Goal部分。

反馈（Feedback）

反馈为服务器实现者提供了一种方法，可以通知ActionClient目标的增量进度，比如执行到了第几步。

结果（Result）

完成目标后，结果将从ActionServer发送到ActionClient。与反馈不同，结果是一次发送，只有比较重要的步骤完成或者失败后会返回一个整个任务的状态。

实现方式

1. 确定action消息类型，可以自定义或者使用基础消息类型，基础消息需要在头文件引入，而自定义消息需要在cmakelist文件中添加，同时两种方式都需要将actionlib添加进acmkelist与package两个文件的依赖，参考基础教程。

2. 代码实现：

   举例C++的server实现：

   #include <chores/DoDishesAction.h>  // 使用的自定义消息类型
   #include <actionlib/server/simple_action_server.h> // 使用SimpleActionServer的接口实现功能
   
   typedef actionlib::SimpleActionServer<chores::DoDishesAction> Server; // 定义SimpleActionServer类
   //当server接受Goal之后，调用execute函数，完成任务主体功能
   void execute(const chores::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)  // Note: "Action" is 	not 	appended to DoDishes here
   {
        
     // 函数实现任务功能
     as->setSucceeded(); // 完成任务后将server状态设置为成功
   }
   
   int main(int argc, char** argv)
   {
        
     ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
     ros::NodeHandle n;
     // 初始化类对象，并定义action名称为“do_dishes”，绑定execute为任务回调函数，并传入参数server，方便在回调函数中使用对象接口，false为不在初始化时，自动启动
     Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
     server.start(); // 开始server 
     ros::spin(); // 进入回调，以固定频率轮循并完成回调队列中的任务
     return 0;
   }
   

3. action消息会自动转换为msg消息，并发出五个接口，action_name + /goal /status /feedback /result /cancel，这几个接口同样可以直接使用，使用topic发送消息的形式，而不是直接使用actionlib接口

   例如生成了NameActionGoal.msg与NameGoal.msg，前者主要是用于生成topic消息的类型发出，而后者是在程序中actionlib对象发送的消息内容，注意区分

高级任务交互

本部分主要记录SimpleAcitionServer与ActionServer的复杂任务代码实现，状态机制等原理参考给出的相关教程。

原理

可以参考actionlib高级交互技术，非常好的总结了状态转换的过程。

功能实现

wiki actionlib Tutorials给出了一些深入使用的相关教程，可以阅读了解并测试。

actionlib的所有接口都在 here.

simple_action_server与action_server区别：

1. 简单与复杂（画重点）
2. 阅读过原理之后可以了解到，simple就是做了简化，包括任务的状态机制，以及新任务的处理机制
3. 更多的需要关注的是在使用过程中如何选择，很简单，看下边的接口文档，了解接口都有什么，当你需要的任务功能simple不能满足时，选后者，如果都不能实现，那就选简单的呗
4. 一般情况下simple可以满足大多数任务需求，但是当任务复杂，需要关注更多更细致的状态时，就要更换action_server，最明显的差异是两者对于新任务的处理，simple会直接放弃旧的开始新的，没有改变的方法，而后者可以灵活的处理新任务，无论是拒绝或者执行或者实现更复杂的任务队列
5. 在功能，代码复杂度上相差不多，根据需求灵活选用即可

SimpleActionServer

接口：simple_action_server

包含所有的能用接口，其实就这几种：

• 对象初始化
• 回调函数注册绑定
• 三种状态改变，注意包含参数，可以设置result的消息内容
• 状态判断，注意setPreempted 和 isPreemptRequested的区别
• 反馈发布

例子：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/time.h>
#include "pan_tilt_msgs/PanTiltCmdAction.h"
#include "pan_tilt_driver.h"
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include <string>

typedef actionlib::SimpleActionServer<pan_tilt_msgs::PanTiltCmdAction> Server;

class PanTiltDriverAction
{
   
public:
  PanTiltDriverAction();
  ~PanTiltDriverAction();
  void ExecuteCb(const pan_tilt_msgs::PanTiltCmdGoalConstPtr& goal);
  void preemptCB();
  voi