ROS之actionlib学习笔记

这两天学习ROS的ationlib机制，弄了一个demo作为笔记。

在demo中，action的目标是读书。client向server发送要读多少页书（goal）；server收到目标后开始执行任务，且向client反馈已经读到了第几页（feedback），并在完成读书任务后告知client；客户端得知server完成任务后，使用ros::shutdown()函数关闭自身节点。

参考了大神的博客：http://www.guyuehome.com/908

一、创建一个package

$ catkin_create_pkg actionlib_demoactionlib actionlib_msgs roscpp

$ cd actionlib_demo/

 

二、和msg、srv一样，actionlib需要创建action文件

$ mkdir action

$ cd action/

$ vim ReadBook.action

# Define the goal
uint32 total_pages
---
# Define the result
bool is_finish
---
# Define a feedback message 
uint32 reading_page

三、编辑CMakelist.txt文件，添加action的编译规则

如下地方：

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

修改为：

## Generate actions in the 'action' folder
 add_