ROS 多线程 Subscribe Advertise

该文展示了在ROS(机器人操作系统)中处理订阅消息的不同方式,包括使用多线程的`ros::MultiThreadedSpinner`和单线程的`ros::spin()`方法。同时,还演示了如何为每个Subscriber设置单独的回调队列,以实现线程分离和更细粒度的控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

多线程这样写:


 int main(int argc, char **argv)
 {
     ros::init(argc, argv, "listener");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Subscriber sub_b = n.subscribe("B/message", 1, CallbackB);
 ​
     ros::Subscriber sub_a = n.subscribe("A/message", 1, CallbackA);
     //多线程这样写
     ros::MultiThreadedSpinner spinner(2);
     spinner.spin(); ​
     return 0;
 }

单线程这样写:

int main(int argc, char **argv)
 {
     ros::init(argc, argv, "listener");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Subscriber sub_b = n.subscribe("B/message", 1, CallbackB);
 ​
     ros::Subscriber sub_a = n.subscribe("A/message", 1, CallbackA);
     ros::spin();
 ​
     return 0;
 }

订阅多个 Topic,每个 Subscriber 一个 Callback queue:

 #include <thread>
 #include <ros/callback_queue.h>
 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h"
 void CallbackA(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
   ROS_INFO(" I heard: [%s]", msg->data.c_str());
 }
 void CallbackB(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
   ROS_INFO(" I heard: [%s]", msg->data.c_str());
 }
 int main(int argc, char **argv) {
   ros::init(argc, argv, "listener");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Subscriber sub_b = n.subscribe("MessageB", 1, CallbackB);
   
   ros::NodeHandle n_a;
   ros::CallbackQueue callback_queue_a;
   n_a.setCallbackQueue(&callback_queue_a);
   ros::Subscriber sub_a = n_a.subscribe("MessageA", 1, CallbackA);
   std::thread spinner_thread_a([&callback_queue_a]() {
     ros::SingleThreadedSpinner spinner_a;
     spinner_a.spin(&callback_queue_a);
   });
   ros::spin();
   spinner_thread_a.join();
   return 0;
 }

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