ROS TF相关笔记

Z DU

已于 2023-02-21 16:25:57 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶 Powered by 金山文档

于 2023-02-16 16:53:16 首次发布

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导航：1. sendTransform（）--发布tf变换

2. waitForTransform()、lookupTransform() --订阅tf变换

3. tf::StampedTransform() --发送一个 StampedTransform（这是一个类）

4. Transformer::canTransform() --测试 tf 是否possible(可用)

5. Transformer::transformPose ()和Transformer::transformQuaternion（）

6. pcl_ros::transformPointCloud()

7. transform(）点在不同坐标系转换

发布tf变换： sendTransform（）使用

static tf::TransformBroadcaster br; //加static表静态tf变换
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0, 0, msg->theta);
    transform.setRotation(q);
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

函数waitForTransform()、lookupTransform()

这里 waitForTransform() ， /turtle2 是target_frame，这里理解为数据应转换到的frame, 也就是 tf 的 frame_id ； /turtle1 是source_frame ，这里理解为数据来源的frame, 也就是 tf 的 child_frame_id 。等待的是 /turtle2 到 /turtle1 的坐标转换，ros::Time(0) 代表最近时刻的有效数据，ros::time::now() 是现在这个时刻的有效数据，不可以把 ros::Time(0) 改成 ros::time::now() ，因为监听做不到实时，会有几毫秒的延迟；最长等待 3.0 s 的时间。

// tf监听器
tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transform;
try{
    // 得到"/turtle1"到"/turtle2"的transfrom, 
    //使用ros::Time(0)可以返回最新的'turtle1'到'turtl2'的变换
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) 
    {
        ROS_ERROR("%s",ex.what());
    }

函数StampedTransform()

tf::StampedTransform::StampedTransform     (     
        const tf::Transform &      input,
        const ros::Time &      timestamp,
        const std::string &      frame_id,
        const std::string &      child_frame_id 
    )         [inline]

Transformer::canTransform()

测试 tf 是否possible(可用)，传入的参数中scan->header.frame_id 是目标坐标系，robot_frame 是源坐标系，scan->header.stamp 是时间戳，error_msg 返回一个Bool如果转换(transform) 失败的原因的标志数据。。链接

boost::shared_ptr<tf::TransformListener> listener;
if (!listener->canTransform(scan->header.frame_id, robot_frame, scan->header.stamp, &error_msg))
{
    ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(1.0, "can not transform: "<<robot_frame<<" to "<<scan->header.frame_id);
    return;
}

函数 Transformer::transformPose ()、Transformer::transformQuaternion（）

目标坐标系、ident 是输入的带时间戳的位姿、laser_pose 是输出的带时间戳的位姿。查找了一个目标坐标系base_frame_id_ 到 ident 中的源坐标系laser 之间的 tf， ident 的中的tf转换数据会被赋值到 laser_pose 中。。

TransformListenerWrapper* tf_;
tf::Stamped<tf::Pose> ident (tf::Transform(tf::createIdentityQuaternion(),
                               tf::Vector3(0,0,0)),
                            ros::Time(), laser_scan->header.frame_id);
tf::Stamped<tf::Pose> laser_pose;
tf_->transformPose(base_frame_id_, ident, laser_pose);

pcl_ros::transformPointCloud()

其中第一个参数为目标坐标系，第二个参数为原始点云，第三个参数为目标点云，

第四个参数为接收到的坐标，正变换、逆变换都包含其中

pcl_ros::transformPointCloud("/velodyne", *input_cloud, *output_cloud, *tran);

transform(）点在不同坐标系转换

#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h" //注意: 调用 transform 必须包含该头文件

    // 3.创建 TF 订阅节点
    tf2_ros::Buffer buffer;
    tf2_ros::TransformListener listener(buffer);

    // 4.生成一个坐标点(相对于子级坐标系)
        geometry_msgs::PointStamped point_laser;
        point_laser.header.frame_id = "turtle1";
        point_laser.header.stamp = ros::Time();
        point_laser.point.x = 1;
        point_laser.point.y = 1;
        point_laser.point.z = 0;

        try
        {
            geometry_msgs::PointStamped point_base;
            point_base = buffer.transform(point_laser,"world");
            ROS_INFO("坐标点相对于 world 的坐标为:(%.2f,%.2f,%.2f)",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z);

        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            // std::cerr << e.what() << '\n';
            ROS_INFO("程序异常:%s",e.what());
        }