2016年05月_EAIBOT

原创 ROS的坐标系TF

ROS坐标系ROS坐标系使用右手法则，Z轴朝上， X轴到Y轴是逆时针。教程http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tfdemo一个双龟跟随的游戏，使用 teleop_key node进行第一个龟的导引，第二个龟跟随安装$ sudo apt-get install ros-jade-ros-tutorials ros-jade-geom

2016-05-31 06:46:14 4663

原创 ROS移动

方形移动、设置移动目标 https://github.com/markwsilliman/turtlebot/扫地机弓形移动、圆圈扩大移动 https://github.com/zshn25/turtlesim_cleaner

2016-05-29 14:47:11 1634

原创 Git简明教程

创建仓库mkdir /path/to/your/projectcd /path/to/your/projectgit initgit remote add origin https://bangli@bitbucket.org/bangli/builddashd1.git创建你的第一个文件，提交，然后推送到仓库。git config --global user.email "xx@xx.co

2016-05-28 16:37:37 748

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--超声波使用说明

超声波测距瞬驰(Dash)D1底盘有四个超声波（前面三个后面一个），通过如下两种方式获取超声波的值。方式一: 下位机中获取超声波数据通过USB串口方式连接下位机。通过如下命令读取下位机的值。输入：p\r输出：179 340 10 240\r输出距离单位: 厘米(cm)前面3个超声波，后面1个超声波。输出的值顺序是：前面左边、前面中间、前面右边、后面中间。方式二：在RoS下新增超声波topic在

2016-05-26 18:00:45 2351

原创 arduino 资料

参考：http://coney.github.io/2013/11/compile-and-upload-adruino-source-form-cli/

2016-05-25 19:16:05 1115

原创 Arduino mega 2560的PWM调整

Arduino PWM调整

2016-05-25 16:25:37 11725

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--URDF

创建URDF文件，就可以在rviz中实时观测底盘的移动。创建包urdf文件在urdf/dashbase目录下需要创建如下文件：materials.urdf.xacro 颜色属性<?xml version="1.0"?><robot>  <material name="Black

2016-05-19 18:16:01 1787

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--超声波传感器v2版

在瞬驰(Dash)D1超声波传感器处理

2016-05-19 17:25:57 1879

原创 Mac pro安装Ubuntu

mac pro 安装Ubuntu

2016-05-17 19:39:07 2201

原创 SLAM数学基础

卡尔曼滤波的理解以及参数调整 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50301477

2016-05-16 22:29:30 2131

原创 robot_pose_ekf 使用说明

另外一个： http://wiki.ros.org/robot_localization

2016-05-14 12:02:26 14721 7

原创 MPU6050在ROS中应用

介绍如何使用MPU6050校正ROS里程计姿态。

2016-05-13 20:12:25 16317 10

原创 Raspberry Pi2/3引脚介绍

Raspberry Pi3引脚介绍

2016-05-13 10:15:06 20289

原创 Raspberry Pi如何使用MPU6050

http://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html

2016-05-12 12:35:29 4199

原创编码器

编码器用于计算轮子的移动距离。有两个问题需要解决。 1）高精度编码器太敏感，稍微抖动，会产生大量的不准确的值。 2）计数器的溢出。编码器抖动用AB两项抵消抖动数据计数器溢出解决办法：1）定义变量 self.encoder_min = rospy.get_param('encoder_min', -32768) self.encoder_max = rospy.ge

2016-05-10 21:24:01 1971

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--超声波传感器v1版

在瞬驰(Dash)D1前部安装3个超声波传感器。arduino端在arduino固件中添加如下代码：int TrigPin2 = 42;int EchoPin2 = 43;int TrigPin3 = 44;int EchoPin3 = 45;int TrigPin4 = 46;int EchoPin4 = 47;int TrigPin5 = 48;int EchoPin5 = 49;

2016-05-09 21:39:50 2309

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--Raspberry Pi之ROS空间的创建

上一节，我们已经在Raspberry Pi上安装了ROS系统。这一节，我们来学习下如何构建ROS工作空间。创建工作空间目录mkdir ~/catkin_ws/src下载ros_arduino_bridge包，用于和下位机通讯，控制底盘的移动。git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.gitcd ros_ardui

2016-05-07 10:38:40 1938

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--Raspberry Pi之开机启动

系统RASPBIAN JESSIE 使用systemd替换init系统控制开机是系统的启动。它是通过单元文件来对文件进行管理。我们启动ROS，使用的命令是roslaunch dashgo_bringup minimal.launch如何把它加到开机自启动中呢？具体操作如下：1）创建一个/usr/sbin/dashgo_start ,内容如下：“` #!/bin/bashlog_file=

2016-05-06 17:08:11 2058

原创瞬驰(Dash)D1开发手册--Raspberry Pi之速度控制

顺驰D1开发平台的下位机控制接口参考：http://blog.csdn.net/EAIBOT/article/category/6204460 这里我们讲下如何使用树梅派（Raspberry Pi）和下位机相连，用来控制顺驰D1开发平台的移动。主要分如下几个部分：线路连接D1开发平台预留两个线： 5V的电源线和USB数据线。把这两根线分别和树梅派的供电口（micro usb）、USB接口（四个

2016-05-04 15:23:30 1710

EAIBOT的博客