EAIBOT的博客

costmap_2d官方教材 http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials在 catkin 环境下创建costmap layer plugin http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42241831介绍costmap_2d论文 http://wustl.probablydavid.com/pu

turtlebot的程序默认搭载xtion或kinect深度摄像头。现在我们把它修改为激光雷达。市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar 一代。我们以Rplidar为例进行讲解。创建turtlebot工作空间安装依赖包sudo apt-get install ros-indigo-joy sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-ms

PID调节针对PID在180度发生突变的情况，解决方法如下：error = desired - real;if(error > 180) error = error - 360;else if(error < -180) error = error + 360;else error = error;//do nothing

ROS坐标系ROS坐标系使用右手法则，Z轴朝上， X轴到Y轴是逆时针。教程http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tfdemo一个双龟跟随的游戏，使用 teleop_key node进行第一个龟的导引，第二个龟跟随安装$ sudo apt-get install ros-jade-ros-tutorials ros-jade-geom

介绍如何使用MPU6050校正ROS里程计姿态。

move_bae框架参考：http://wiki.ros.org/move_base构成它由如下三部分构成：实现一个actionlib，用于设定目标位置。连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修改global planer

编码器用于计算轮子的移动距离。有两个问题需要解决。 1）高精度编码器太敏感，稍微抖动，会产生大量的不准确的值。 2） 计数器的溢出。编码器抖动用AB两项抵消抖动数据计数器溢出解决办法：1）定义变量 self.encoder_min = rospy.get_param('encoder_min', -32768) self.encoder_max = rospy.ge

http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials安装sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-

另外一个： http://wiki.ros.org/robot_localization

方形移动、 设置移动目标 https://github.com/markwsilliman/turtlebot/扫地机弓形移动、圆圈扩大移动 https://github.com/zshn25/turtlesim_cleaner

rplidar包安装安装并编译cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.gitcd ~/catkin_wscatkin_make --pkg rplidar_roshector_mapping包安装安装方式如下：sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 测