Dashgo-D1 带陀螺仪的建图导航

最新推荐文章于 2022-05-01 09:00:00 发布

EAIBOT

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分类专栏： Dashgo D1使用手册文章标签：导航

本文链接：https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/53908301

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本文介绍了如何使用Dashgo-D1进行扫图建图、地图保存以及自主导航。首先，通过SSH登录导航模块启动建图，使用EAI团队的APP控制小车移动建图。地图保存时需要指定自定义地图名，防止覆盖原有信息。在自主导航部分，需要修改launch文件引用保存的地图，并设置起点和目标点，确保D1的正前方方向正确。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。

D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下

扫描建图

　　打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图launch

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo_imu.launch

　　打开另一个终端，启动 rviz，查看建图效果

　　$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 
　　$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

　　通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制小车移动建图，目前仅支持 Android。

　　在 APP 启动界面，选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面，如下图所示：

　　这里写图片描述

　　需要输入的 Master IP 是导航模块的 IP 地址，即 192.168.31.200。

　　然后点击 连接

　　连接成功后，界面如下：

　　这里写图片描述

　　方向的操控，如下图所示：

　　这里写图片描述

保存地图

　　打开一个终端，ssh登录导航模块，切换到地图保存地址并使用 map_server 对已经建好的地图进行保存

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roscd dashgo_nav/maps
　　$ rosrun map_server map_saver -f retest_map

　　注意：retest_map 为自定义地图名，若与已保存地图名称同名，便覆盖原来的地图信息。

自主导航

　　在已经启动 gmapping_demo_imu.launch 的终端，Ctrl + C 关闭 gmapping_demo_imu.launch 程序

　　切换到 launch 文件目录，使用 vim 修改 navigation_demo_imu.launch 文件，引用已经保存好的地图

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