EAIBOT的博客

move_bae框架参考：http://wiki.ros.org/move_base构成它由如下三部分构成：实现一个actionlib，用于设定目标位置。连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修改global planer

关于gmapping一些参数的说明：<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>//机器人的坐标系 <arg name="odom_frame" default="

参考:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45841317gmapping摘自《ROS : 修改ROS源代码(overlaying package)》 http://blog.csdn.net/heyijia0327/a

官方文档： http://wiki.ros.org/dwa_local_planner 如何使用dwa_planner： http://answers.ros.org/question/209404/how-to-use-dwa_local_planner-in-move_base/ ROS局部规划模块分析：http://dkkkry.blog.51cto.com/8090800/1627993

rplidar包安装安装并编译cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.gitcd ~/catkin_wscatkin_make --pkg rplidar_roshector_mapping包安装安装方式如下：sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 测