格雷码结构光的编码

格雷码结构光的编码

格雷码编码
根据结构光测量原理知能否精确地确定扫描角α 是整个测量系统的关键，点结构光和线结构光系统是通过转镜等机械装置计算和确定扫描角，而图像编码及解码的意义就在于确定编码结构光即面结构光系统的扫描角。 以两灰度级三位二进制时间编码简要说明本文系统的编码及解码原理。应用投射器向被测景物连续投射如图 2-1 所示的三幅图案，三幅图案中分别用亮暗两灰度将投射空间分为 8 个区域，显然每个区域对应各自的投射角， 其中亮区域对应编码“1”，暗区域对应编码“0”。将投射空间中景物上一点在三幅编码图案中的编码值按投射次序组合，得到该点的区域编码值，由此确定该点所在区域进而解码获得该点的扫描角。

例如被测景物上一点 P 处于第四区域内，在三幅图案中的编码值分别是
“0”、“1”、“1”，则该点的区域编码值为“011” ，将二进制编码“011”转化为十进制编码，得到该点对应的区域序号为 k=3，其中 K的取值范围是 0 至 7 的整数。假设α0和α1已经被标定，其值是确定的常数，由于采用等宽条纹图案进行编码，根据几何关系，则点P 所在位置的扫描角可由式(2-1)确定：

其中 n 为强度图像总数，将α代入系统的数学模型公式即可得到点 P 的三维坐标。
目前，在结构光测量中时间编码主要采用二进制编码(Binary Encoding)和格雷(Gray)编码两种。
如