编码结构光（标定系列）

最近这几天一直在看关于面结构光的知识，这次记录，算是对知识的梳理；

看自论文：结构光测量系统的标定方法综述----刘顺涛
作者将现有的标定方法分为了3类：

1. 基于矩阵变换的摄影测量法
2. 基于几何关系的三角测量法
3. 多项式拟合方法

我看到的现有的主要是第一张方法，下面对这个方法进行介绍和个人的理解：

                                  

                                        

基于矩阵变换的摄影测量法，可以分为3中，伪相机、逆相机、光平面；

为实现投影仪内外参量的标定， 一些学者将投影仪看作伪相机， 借助摄像机生成景物在投影仪成像平面中的虚拟图像， 进而用标定摄像机的方法对投影仪进行标定， 此过程的关键在于虚拟图像的生成。

借助相移编码的特性逐一寻找投影仪成像平面与摄像机成像平面中的匹配点。该方法用投影仪向标定板先后投射两组横向、纵向的相移编码图案并用摄像机采集图像， 通过图像分析， 获得摄像机中任意像素对应于投影仪成像平面中的像素。如此， 即可建立从摄像机图像像素到投影仪成像平面像素的映射。这样， 就可将摄像机采集到的任意图像翻译到投影仪中， 生成投影仪中的虚拟图像。
优点在于投影仪的标定与摄像机的标定相独立， 不会产生摄像机参量标定误差的二次传播; 缺点是只适用于相移编码等连续条纹， 图 案 匹 配 精 度 有 限；
 

 

 

逆相机法则将投影仪视为逆向相机， 借助已标定的摄像机建立投影仪像素与景物点 3-D 坐标之间的对应关系， 再用计算摄像机参量的方法计算出投影仪的内外参量。   

   

 该方法的典型实现就是matlab投影仪标定工具箱的实现；

    用投影仪向标定板的空余处投射参考图案， 如上图所示。用摄像机拍摄整个标定板在几个不同位姿处的图像， 先利用各图像中的实物棋盘格成像信息标定出摄像机的参量， 恢复出各图像对应的标定板平面在摄像机坐标系下的方程， 再利用摄像机参量求得参考棋盘格角点在摄像机中的图像坐标的瞄准线， 线面相交得到参考棋盘格角点的 3-D 坐标。对投影仪参量的后续计算方法同摄像机内外参量求解过程。
 

 

这两种方法标定，我看到有个博主写的比较好：

                   https://blog.csdn.net/Stones1025/article/details/97788474

其写的第一种方法对应论文伪相机法，第二种对应论文逆相机法，这里copy一下：

相位法（精度高、实现较难）
该种方法将投影仪当作逆向的相机模型来进行标定，通过计算投影仪投射的相位信息计算出世界坐标系z=0平面和投影仪“成像平面”之间的关系，具体标定步骤如下：
S1：按照合适的角度固定好相机和投影仪，标定过程中保证二者相对静止；
S2：准备好标定板，可以使用打印的标定板，也可以使用陶瓷标定板；
S3：投影仪关闭，相机拍摄标定板图片；
S4：投影仪投射多频相移图片（投射x方向和y方向的条纹图片），相机同时进行拍摄；
S5：改变系统相对标定板的位姿，重复步骤S3、S4，拍摄>15组的数据；
S6：使用拍摄的标定板图片进行相机标定，获得相机的内外参并保存每个标定板上的角点位置信息；
S7：投影仪标定；
S7.1：处理每组多频相移图片，分别计算出x方向和y方向上的绝对相位图，并将相位图的范围转换到图像行列范围；
S7.2：根据每张图片的角点位置和相位图计算出每个角点对应的投影仪“像点坐标”；
S7.3：根据”像点坐标“-标定板角点世界坐标的对应关系使用相机标定计算投影仪内外参；
S8：已知每次场景下的相机外参和投影仪外参，计算出相机和投影仪之间的相对位姿。

 

投射标定图案法（精度较低、实现较为简单）
该种方法将投影仪当作逆向的相机模型来进行标定，通过让投影仪投射标定图案来建立世界坐标系下z=0平面和投影仪“成像平面”之间的关系，具体标定步骤如下：
S1：按照合适的角度固定好相机和投影仪，标定过程中保证二者相对静止；
S2：将打印好的标定板（棋盘格/圆形阵列）贴到较为平整的白板上；
S3：投影仪关闭，相机拍摄打印的标定板图片；
S4：投影仪打开，将标定图案投射到白板上，相机拍摄投射的标定板图片；
S5：改变系统相对白板的位姿，重复步骤S3、S4，拍摄>15组的数据；
S6：使用拍摄的打印标定板图片进行相机标定，获得相机内外参并保存每个标定板上图案位置信息；
S7：投影仪标定；
S7.1：检测投影标定图案图片上的所有角点信息，并且根据对应的外参计算出所有角点在世界坐标系下的坐标；
S7.2：根据角点-世界坐标的对应关系使用相机标定方法标定投影仪内外参。
S8：已知每次场景下的相机外参和投影仪外参，计算出相机和投影仪之间的相对位姿。
 

 

论文中光平面法，实际应用不多，就不介绍了；

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基于几何关系的三角测量法

该方法主要是对一些数学模型参数进行获得而做的标定；

                     

基于几何关系的摄影测量法的主要优点是避免了对投影仪参量的标定， 其主要缺点是:标定过程复杂、耗时长; 系统模型过于简化而导致的精度偏低；

对此种方法也有一系列的改进，如达飞鹏的书中提到的方法；感兴趣的可以阅读论文；

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https://blog.csdn.net/qq_15295565/article/details/103124622

上面一篇博客，比较好的介绍了标定的方法，还有理解思路；

感谢论文作者，感谢博主。