Nvidia Jetson 编解码开发（7）Jetpack 4.x版本Multimedia API 硬件编码开发--输出端对接ROS publish

1.前言

Nvidia Jetson 编解码开发（6）Jetpack 4.x版本Multimedia API 硬件编码开发--输入端对接Camera V4L2采集_free-xx的博客-CSDN博客

基于上篇基于开发

需求：

（1）2路Camera采集 +  H265编码

（2）2路编码完的H265数据通过ROS 发布出去，上位机播放

2.  开发记录

 2.1  ROS节点初始化

2.2  填充context_t 结构体

由于encode处理在回调函数里面；

所以ROS相关句柄和数据容器最好放在 context_t 这个结构体里

后续获取也比较容易

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2.3  线程创建

每个编码通道创建一个线程