本文介绍了如何使用疯壳提供的robotCtrl软件对人形双足舞蹈机器人进行PC上位机在线调试，包括舵机控制、连接管理、动作管理及基本操作，实现机器人动作的实时调整和下载。
多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
PC 上位机在线调试
首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。
图 1
界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
图 2
每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
图 3 图 4
这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500&#
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