COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
SPI(六轴传感器数据获取)
图1
一、ICM20602 简介
六轴传感器在当今智能穿戴和定位导航产品中被广泛应用,而六轴传感器中做的最好的要属 InvenSense 公司的产品了,ICM20602 便是其推出的优秀六轴传感器之一。
ICM20602 集成 3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪,其中陀螺仪量程范围可以选择
+/-250dps,+/-500dps,+/-1000dps 和+/-2000dps 这四种,而加速度计量程范围可选择+/-2g,+/-4g,+/-8g 和+/-16g 四种。
ICM20602 支持高达 400KHz 的 I2C 以及高达 10MHz 的 SPI,具有较高的接口兼容性。
ICM20602 的实物图如下所示。
图2
ICM20602 的引脚如下图所示。
图3
二、SPI 概述
SPI 是指 Serial Peripheral Interface 的缩写,即串行外围设备接口,是一种高速的、全双工、同步的通信总线,并且在芯片的管脚上只占用四根线,节约了芯片的引脚,SPI 的 4 条通信线为:
(1)MISO 主入从出接口;
(2)MOSI 主出从入接口;
(3)SCLK 由主设备产生的时钟信号;
(4)CS 由主设备控制的从设备片选