本文是COCOFLY教程的一部分，介绍了疯壳无人机的飞控整机代码结构。代码分为8个工作组，包括Ctrl、Driver等，每个组负责不同功能。主函数初始化外设并执行周期性任务，通过线程切换执行不同任务。关键的控制部分在'Ctrl'组，涉及遥控器数据处理、三轴数据获取、PID控制等。此外，还讨论了USB通信和代码烧写流程。
COCOFLY教程
——疯壳·无人机系列
飞控整机代码走读、编译与烧写
图1
一、代码架构
飞控的整体代码工程由 8 个工作组组成，分别是 Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB、USB、USB/Lib、StartUP 以及 Drv_Point，如下图所示。
图2
各个组的具体的代码功能如下表所示。
表1
二、代码走读
系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做两个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程。
图3
系统的每一个线程都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过函数指针的形式切换，而系统
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