初学PCL（三）：统一不同时刻PCD数据的坐标系

将velodyne坐标系（激光雷达坐标系）下0-270秒的PCD格式文件全部转换到0秒的坐标系下

思路：

1、创建两个点云对象，一个point_cloud读当前时刻下的pcd数据，一个alltime_pc存所有时刻的pcd数据。

2、创建两个4*4的矩阵，一个读当前时刻相机相对0时刻的变换矩阵，一个存从雷达坐标系变换到相机坐标系的变换矩阵Tr

3、从calib.txt文件中读Tr矩阵（下面代码直接单独保存Tr矩阵到Tr.txt）

4、读当前时刻的pcd文件和相机相对0时刻的变换矩阵

5、根据公式计算当前时刻激光雷达相对0时刻的变换矩阵 R激光=Tr的逆*R相机*Tr

6、执行变换并将变保存成pcd文件和增加到alltime_pc对象中

7、重复4、5、6步，直到0-270秒都做完变换

8、导出存同一坐标系下所有时刻的pcd数据

注：

1、执行点云变换的函数：pcl::transformPointCloud (*point_cloud, *transformed_cloudXYZI, T_velodyne)

2、增加点云的函数：alltime_pc->operator+=(*transformed_cloudXYZI);

代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include<string>