初学PCL（二）：读每时刻相机姿态变换信息并保存成4*4矩阵

04.txt文件介绍：04.txt包含271行12列数据，0-270行数据代表0-270秒对应的相机位置和姿态的变换信息，12列数据对应4*4变换矩阵的前三行数据，顺序为从左到右、从上到下。

思路：

1.调用egien库的矩阵类，创建一个4*4的矩阵对象tr_matrix0

2.创建一个指向<Eigen::Matrix4d>类的vector，

3.读04.txt的一行数据到tr_matrix0对象里，并给最后一行赋值 0 0 0 1

4.将tr_matrix0对象push_back到vector

5.如果文件没有读完，则循环3、4步直到读完数据。

代码：

#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <fstream>
#include <string>
#include <cstring>
#include <vector>

using namespace std;

int main()
{
    //声明数据类型为矩阵的数组
    //Eigen::Matrix<double,4,4> tr_matrix0[271];
    Eigen::Matrix4d tr_matrix0[271];
    vector<Eigen::Matrix4d> tr_matrix;

    //读数据
    ifstream myfile("/home/slam/dataset/04.txt");
    if (!myfile.is_open())
    {
        cout << "can not open this file" << endl;
        return 0;
    }
    for (in