PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem）

讲一下我所理解的PCL点云库中的坐标系统。

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引言

世上本没有坐标系，用的人多了，便定义了坐标系统用来定位。地理坐标系统用于定位地球上的位置，PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置。

本人刚开始接触学习PCL点云库，计算机图形学基础为零，以下内容基于自己的理解，如有错误，欢迎指出。

正文

首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类，它是PCL可视化3D点云的主要类，该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口等，其内部实现了添加各种3D对象以及交互实现等。

其中addCoordinateSystem()函数可以在可视化窗口中的坐标原点(0，0，0）处添加一个红绿蓝三色的三维指示坐标轴，红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z，也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。

代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    //显示类
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    //添加坐标系
    viewer.addCoordinateSystem();   

    //让可视化视窗停住，否则一闪而过。
    while (!viewer.wasStopped())
    {   
        viewer.spinOnce();
    }

    return (0);
}

参考

【1】[朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版]
【2】关于三维坐标系基本概念的一些另类理解