ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)
1.首先创建 package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
2. 编写 msg 文件
cd topic_demo mkdir msg cd msg vim gps.msg
将以下代码写入:
float32 x float32 y string state
x 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态
还记得以前说的吗:点击打开链接
修改 package.xml 文件:
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
其中 exec_time 也可能是 run_time,看原来的 package.xml 怎么写的。
修改 CMakeLists.txt: