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RSS订阅原创 977-有序数组的平方（归并方法）
## 题目  ## 解题思路 对正数和负数分别进行平方，相当于对左右两个数组由减至增的排序。将两个有序数列进行合并，正是归并方法的思路 ## 代码实现 ```class Solution {public: vector<int> sortedSq...
2019-03-12 22:08:03
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原创 VINS-MONO运行(运行VINS-Mono没有轨迹的原因)
VINS-MONO下载及编译与github中https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的一致下载VINS-MONO文件cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.gitcd …/catkin_makes...
2018-12-13 00:07:01
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原创 二叉树-938题二叉搜索树的范围
树-二叉树-二叉搜索树的基本概念来源作者：Vamei 出处：http://www.cnblogs.com/vamei树的特征和定义树是元素的集合，树有多个节点（node），用以储存元素。某些节点之间存在一定的关系，用连线表示，连线称为边（edge）。边的上端节点称为父节点（parent），下端称为子节点（children）。树有一个没有父节点的节点，称为根节点（root），没有子节点的...
2018-12-12 23:29:01
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原创 二叉搜索树--731题我的日程安排表
IMOS-累积和法概念imos法是将累积和算法扩展到多次元、高次元的方法基础IMOS法最简单的imos法是1次元0次系数的求解思想。如图，有三个俄罗斯方块，悬空的部分会掉下来，求从左到右的高度例题题目描述：经营一个咖啡厅，咖啡厅的客人在S时刻进店，E时刻进店。求店里最多有多少客人？**方法一：朴素解法 **#include <iostream>#include ...
2018-12-12 23:27:59
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原创 MATLAB-EKF2
Lectrue 3EKF-SLAM基础问题定义：小车上搭载一个激光雷达，可以测量出特征点与小车之间的相对位置。利用小车的动力学模型和激光雷达测量数据，估计小车的实际位置和特征点的位置 状态方程列写： 其中动力学模型如下所示： 观测方程列写： SLAM-EKF过程推导Lecture 4 及Homework-3...
2018-02-12 13:56:36
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原创 MATLB-SLAM
共四节课内容较为简单，适合对EKF-SLAM入门学习Lecture 1Introduction SLAM Objective：SLAM began with seminal paper by R. Smith, M. Self, and P. Cheeseman in 1990 定位问题定义： 已知：控制输入U和特征观测点Z，其中m表示landm...
2018-02-12 13:54:07
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原创 二阶积分系统L1自适应控制器设计
二阶积分系统极点配置使用二阶积分系统设计的原因： - 二阶积分系统与四旋翼内环具有一定的相似性（动系下的角动量微分需考虑随动） - 二阶积分系统控制器设计相对简单，但包含L1设计需要考虑的全部内容一、二阶积分系统极点配置 二阶积分系统为： y=1s2ry=\frac{1}{s^2}r 其中状态空间形式为：x˙=∣∣∣0100∣∣∣x+∣∣∣01∣∣∣u\dot{x} = \left
2017-08-17 20:39:07
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原创 L1自适应控制-理论基础
L1自适应背景 L1自适应控制算法是一种快速鲁棒的自适应控制。该算法实际上是模型参考自适应控制进行了改进，通过在控制律设计环节添加了一个低通滤波器，保证了控制律和自适应律设计的分离。 L1自适应系统机构及预备知识L1自适应控制系统结构： L1自适应控制系统可分为：被控对象、状态预测器、自适应律、控制律 被控对象：采用状态空间形式表达，其中ww、θ\theta等为参数不确定性
2017-08-17 20:31:39
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原创 PX4log文件分析工具
功能介绍：该工具可读取PX4存储的bin文件，自动将其进行解析。解析后可根据需求，选择需要导出的数据，将数据导出到txt文件中几点说明：应用场景：需要将飞行数据导入到matlab中，对数据进行分析。(使用原始的sdlog2pumy.py文件效率较低，且操作非可视化) 如果仅需要查看数据图表，而对图表形式、数据处理要求不高可使用官网提供的Java工具该工具由python实现，并将py文件生成e
2017-08-01 18:16:27
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原创 导弹运动方程
动力学基本方程（变质量问题与飞机存在较大区别） 固化原理：在任意研究瞬时，把变质量系的导弹是为虚拟刚体，把该瞬时在导弹所包围的”容积“内的指点”固化“在虚拟的刚体上作为它的组成。 即将反作用力作为外力，动力学基本方程为： m(t)=dVdt=F+Pm(t)=\frac{dV}{dt}=F+P dHdt=M+Mr\frac{dH}{dt}=M+M_r P表示发动机推
2017-07-29 16:52:19
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原创 导弹力学分析_5
滚转力矩滚转力矩是由于迎面气流不对称的绕过导弹产生的，滚转力矩的大小取决于导弹的几何形状、飞行高度和速度、侧滑角、舵面以及副翼的偏转角、绕单体的转动角速度等。 忽略一些次要因素，则滚转力矩系数可表示为： mx=mx0+mβxβ+mδxδx+mδyδy+mwxwx+mwywym_x=m_{x0}+m_x^\beta\beta+m_x^\delta\delta_x+m_y^\delta\delta
2017-07-27 22:52:03
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原创 复习EKF
复习EKF扩展卡尔曼滤波是在卡尔曼滤波的基础上进行泰勒展开实现的 卡尔曼滤波的五个基础方程： 系统状态方程（由上一状态滤波值预测当前状态估计值）： X(k|k−1)=AX(k−1|k−1)+BU(k)+W(k)X(k|k-1)=AX(k-1|k-1)+BU(k)+W(k)预测方程不确定性更新(Q表示w(k)的协方差矩阵，不随系统状态变化而比变化)：P(k|k−1)=AP(k−1|k−1)
2017-07-27 13:29:13
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原创 导弹力学分析_4
俯仰力矩俯仰力矩受影响的参数： - 飞行速度（马赫数） - 导弹绕z轴（机体坐标系）旋转速度（与飞机定义的坐标系相比z,y相反） - 攻角及攻角角速度 - 舵面偏转角及角速度 严格来讲俯仰力矩还受侧滑角、副翼偏转角、导弹绕纵轴角速度影响，通常这些数值的影响不大，一般做忽略处理综上所述： Mx=Mz0+Mαzα+Mδzδ+Mwzw+Mα.zα.+Mδ.zδ.M_x=M_{z0}+M_{z
2017-07-26 23:56:12
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原创 导弹力学分析_3
阻力 阻力计算方法与升力计算方法类似： - 求出弹翼、弹身和尾翼等各个部件的阻力之和 - 考虑各部件阻力计算误差，对其进行适当的修正 阻力的构成 零升阻力 升致阻力 摩擦阻力 与升力相关的阻力 压差阻力 cxW=cx0W+cxrWc_{xW}=c_{x0W}+c_{xrW} 零升阻力：由摩擦阻力和压差阻力构成，在低速流动中，它们都是由于空气的粘性引
2017-07-24 15:34:23
2867
原创 导弹力学分析_2
弹身升力分析 弹身构成：圆锥形头部、锥台形尾部和圆柱形弹体迎角为正时，圆锥形头部产生正升力迎角为正时，锥台形尾部产生负升力迎角不为零时，圆柱形不产生升力 弹身升力图如下所示： 按照细长体理论，锥形头部产生的法向力系数可表示为：Cya=sin2a C_ya = sin2a 锥台形尾部产生法向力系数可表示为：Cy=−[1−(D4D)2]sin2αC_y=-[1
2017-07-24 12:41:21
2529
原创 导弹力学分析-1
导弹力学分析1.1导弹概述坐标系定义常用坐标系有：速度坐标系和弹体坐标系 与飞机坐标系定义不同的是，y轴与x轴垂直并指向导弹纵向对称面。与飞机z轴定义相同导弹分类graph TD根据有无弹翼-->无翼式导弹-弹道式导弹根据有无弹翼-->有翼式导弹有翼式导弹-->正常式有翼式导弹-->鸭式有翼式导弹-->无尾式有翼式导弹-->旋转式 导弹布局方式示意图如下所示： 正常
2017-07-22 15:56:42
4540
原创 多旋翼无人机翻滚360度（flip实现方法）
多旋翼无人机翻滚360度（flip实现方法）1、初始化 可使用flip的模式：ACRO、STABILIZE、AltHold 模式要求：ACRO、STABILIZE（油门量大于0） 滚转控制量小于40deg（功能设置，当滚转杆量大于40deg则取消flip） 电机已解锁且飞机处于空中保存当前状态： （1）飞机当前姿态 （2）飞机当前控制模式 （3）飞机翻转
2017-07-21 15:55:31
11474
原创 对PX4固件中的mavlink添加自定义数据包_mavgenerate转换工具（exe版）
该工具用于将XML文件转换为mavlink的头文件，但是该代码为python编译且需要到github上下载。下载后还需要下载相关的module。为了方便大家的使用，已将该文件转换为exe。下载连接为：https://pan.baidu.com/s/1c2tHWaO Ps : 新版的PX4固件使用的是mavlink 2.0版本，使用时需要注意。官网目前提供的自定义ma
2017-03-03 22:52:01
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原创 PX4固件（cmake版）编译过程中提示DsdlCompilerException错误
该错误提示python代码对一个submodule编译时，出现错误。根据编译错误的提示，查看了相关代码。文件结构如下图所示：出现错误的代码如上图所示，在进行编译时，try失败。发生了错误。该文件主要用于编译dsdlc文件，该文件会自动生成为dsdlc_generated文件夹，如下图所示：（文件路径在图中标示）打开自动生成文件发现，该文件的路径为在原来笔记本
2017-03-01 15:15:39
1549
空空如也
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