Matlab机构与机器人分析笔记三：求解机构速度和加速度用到的函数

Matlab机构与机器人分析笔记三：求解机构速度和加速度用到的函数

       本文内容是学习《Mechanisms and robot analysis with Matlab》一书中的第三章：速度与加速度分析。Matlab中求解机构速度和加速度用到的函数，汇总一下。

 

1，符号变量

omega2z=sym(’omega2z’,’real’);

假定omega2z是实数=设置符号变量

等同于

syms omega2z

 

2，向量分解为xyz3个方向，分别列方程最后联立求解：

omega2 = [ 0 0 omega2z ];
vC = [ vCx 0 0 ];
% vC = vB + omega2 x rBC (B2 & C points on link 2)
eqvC = vC - (vB2 + cross(omega2,rC-rB));
% vectorial equation
eqvCx = eqvC(1); % equation component on x-axis
eqvCy = eqvC(2); % equation component on y-axis
solvC = solve(eqvCx,eqvCy);
omega2zs=eval(solvC.omega2z);