自动控制原理学习笔记（四）

第四章 控制系统的稳定性及稳态误差

4.1 基于传递函数的稳定性分析

4.1.1 连续系统稳定性及劳斯判据（书3.8~3.9）

稳定性的概念：单位冲激响应的稳态值为0 $⟺$ $\underset{t\to 0}{\lim }k(t)=0$
$$\begin{gathered} \Phi (s)=\frac{k\prod _{i=1}^m(s-z_i)}{\prod _{j=1}^q(s-s_j)\prod _{k=1}^r(s^2+2{\zeta }_k{\omega }_{nk}s+{\omega }_{nk}^2)} \\ k(t)=\sum _{j=1}^q{A}_j{e}^{s_{j}t}+\sum _{k=1}^r{B}_k{e}^{-{\zeta }_k{\omega }_{nk}t}cos({\omega }_{nk}\sqrt{1-{\zeta }_k^2}t)+C_k{e}_k^{-{\zeta }_k{\omega }_{nk}t}sin({\omega }_{nk}\sqrt{1-{\zeta }_k^2}t) \end{gathered}$$

• 系统的稳定性是系统的固有特性，仅有结构与参数有关
• 由系统闭环传递函数看，稳定与否仅取决于极点的分布，与零点分布无关。
• 零点影响系统的动态特性(影响上述的$A_j,B_k,C_k$)，但不影响稳定性。
• 闭环系统的稳定性与开环是否稳定无关。
• **临界稳定：**闭环极点有一个或一个以上具有零实部（位于虚轴上），其余在左半平面。也属于不稳定。

线性定常系统稳定的充要条件

闭环系统特征方程的根全部具有负实部，即闭环传递函数的极点全部严格在S平面的左半平面。

劳斯判据

• 闭环系统特征方程：

• $$D(s)=a_n{s}_n+a_{n-1}{s}_{n-1}+\cdots +a_{1}s+a_0$$

  稳定的必要条件：系数$a_i$全部为正（或全部为负），不缺项

劳斯表

结论

系统稳定$⟺$劳斯表第一列系数全部为正

而且劳斯表第一列元素符号改变的次数=正实部根的个数

remark

• 劳斯表某行同乘或同除以一个正数，结果不变。

• 特殊情况①某一行的第一个元素为0

  则用一个很小的正数$ϵ$代替0，继续计算劳斯表再令$ϵ\to 0$，检验劳斯表第一列元素符号的变化。

• 特殊情况②出现全零行

  用上一行构造辅助多项式，对辅助多项式求导，用得到的系数代替全零行，继续算完劳斯表。检验劳斯表第一列元素符号的变化。

  辅助方程的根，也是系统特征方程的根。

• 出现全零行时，系统可能出现一对纯虚根；或一对实部相反的实根；或两对实部符号相异、虚部相同的复根。

特殊题型

• 第17个ppt例8（开环增益）
• 书P121例3.9.3
• 第17个ppt例9（确定使全部极点位于$s=-k$之左，参数所需满足的条件$\to$ 平移变换）

4.1.2 离散系统稳定性定义及劳斯判据（书6.7）

第18次ppt

s平面到z平面的映射关系

$$\begin{gathered} z=e^{sT} \\ s=\sigma +j\omega \\ z=e^{\sigma T}{e}^{j\omega T}⟹|z|=e^{\sigma T},\angle z=\omega T \\ s在复域左半平面⟺\sigma <0⟺|z|<1,z在单位圆内 \end{gathered}$$

线性离散系统稳定的充要条件

• 定理：
  • 线性离散系统得全部特征根$z_i$ 都分布在z平面得单位圆之内。

Routh稳定判断

w变换

$$\begin{gathered} w=\frac{z+1}{z-1} \\ z=\frac{w+1}{w-1} \\ z=x+\mathrm{j}y \\ w=u+\mathrm{j}v \end{gathered}$$

• 线性可逆变换

• 性质：

• $$可推得u=\frac{x^2+y^2-1}{(x-1{)}^2+y^2}$$

  • $|z|=\sqrt{x^2+y^2}=1$ 时，$u=0$
  • $|z|=\sqrt{x^2+y^2}>1$ 时，$u>0$
  • $|z|=\sqrt{x^2+y^2}<1$ 时，$u<0$

• 特征多项式经w变换后，直接利用Routh 稳定判据判断系统稳定性

4.2 控制系统的稳态误差分析

稳态误差分析

• 前提：系统存在稳态

• 只考虑原理性误差，不考虑非线性因素引起的误差

误差与稳态误差

误差（期望输出与实际输出之差）

• 期望输出与实际输出之差
  $$e(t)\triangleq y_r(t)-y(t)$$

• 负反馈系统设计中，一般希望反馈信号与输入信号一致：
  $$\begin{gathered} 希望反馈信号b_r(t)=r(t),B_r(s)=R(s) \\ 误差E(s)=\frac{1}{H(s)}[R(s)-B(s)] \end{gathered}$$

• 单位反馈下，稳态误差是***偏差（输入减去反馈）***信号的稳态值：$e_{ss}={\lim }_{t\to \infty }\epsilon (t)$

• 偏差$\epsilon (s)=R(s)-B(s)$

稳态误差

• 静态误差：$e_{ss}=\underset{t\to \infty }{\lim }e(t)=e(\infty )$
• 动态误差：误差中的稳态分量

终值定理求稳态误差

• $e_{ss}=\underset{s\to 0}{\lim }sE(s)$ ，拉普拉斯变换终值定理

$$\begin{gathered} e_{ss}=\underset{s\to 0}{\lim }s[{\Phi }_e(s)R(s)+{\Phi }_f(s)F(s)] \\ 不考虑扰动产生的误差时，e_{ss}=\underset{s\to 0}{\lim }\frac{sR(s)}{1+G(s)H(s)} \end{gathered}$$

• 终值定理应用条件：极点都位于左半平面（系统稳定）

• 此法适用于任何情况

型别(无差度)

$$G(s)H(s)=\frac{K}{s^v}\frac{\prod _{i=1}^{m_1}({\tau }_{i}s+1)\prod _{k=1}^{m_2}({\tau }_k^2{s}^2+2{\zeta }_k{\tau }_{k}s+1)}{\prod _{j=1}^{n_1}(T_{j}s+1)\prod _{l=1}^{n_2}(T_l^2{s}^2+2{\zeta }_l{\tau }_{l}s+1)}$$

• 开环传递函数（频率法形式）中，串联积分环节的个数
• 偏差闭环传递函数${\Phi }_e(s)$ 中，分子中$s$ 因子的阶数
• 以上两种定义数学等价

影响稳态误差的因素

1. 输入信号r(t)的形式
2. 开环放大倍数K
3. 开环传递函数中积分环节的个数（型别）

静态误差系数法求给定输入下的稳态误差

阶跃输入

• 静态位置误差系数

$$\begin{gathered} K_p=\underset{s\to 0}{\lim }G(s)H(s) \\ =\{\begin{array}{llc}K& & v=0\\ \infty & & v\ge 1\end{array} \end{gathered}$$

• 稳态误差

$$e_{ss}=\{\begin{array}{llc}\frac{A}{1+K_p}& ,& v=0\\ 0& ,& v\ge 1\end{array}$$

斜坡输入

• 静态速度误差系数

$$\begin{gathered} K_v=\underset{s\to 0}{\lim }sG(s)H(s) \\ =\{\begin{array}{l}0,v=0\\ K,v=1\\ \infty ,v\ge 2\end{array} \end{gathered}$$

• 稳态误差

$$e_{ss}=\frac{A}{K_v}$$

加速度输入

• 静态加速度误差系数

$$\begin{gathered} K_a=\underset{s\to 0}{\lim }{s}^{2}G(s)H(s) \\ =\{\begin{array}{l}0,v\le 1\\ K,v=2\\ \infty ,v\ge 3\end{array} \end{gathered}$$

• 稳态误差

$$e_{ss}=\frac{A}{K_a}$$

各输入汇总

	$A\cdot 1(t)$	$At$	$A{t}^2/2$
0	$\frac{A}{1+K_p}$	$\infty$	$\infty$
I	0	$\frac{A}{K_v}$	$\infty$
II	0	0	$\frac{A}{K_a}$

• Remark :
  • 有前馈、扰动时，该法不适用！
  • 始终可应用终值定理求取稳态误差

扰动作用下的稳态误差(终值定理)

$$\begin{gathered} e_{ssf}=\underset{t\to \infty }{\lim }{e}_f(t)=\underset{s\to 0}{\lim }s{E}_f(s)=\underset{s\to 0}{\lim }s{\Phi }_{ef}(s)F(s) \\ {\Phi }_{ef}=\frac{E(s)}{F(s)} \end{gathered}$$

• 线性叠加原理：

$$e_{ss}=e_{ssr}+e_{ssf}$$

动态误差系数

• 输入-偏差传递函数在 Taylor 级数：

$${\Phi }_e(s)=\frac{E(s)}{R(s)}=\sum _{i=0}^{\infty }\frac{1}{i!}{\Phi }_e^{(i)}(s)s^i=\sum _{i=0}^{\infty }{c}_i{s}^i$$

其中，
$$c_i=\frac{1}{i!}[\frac{d^i}{d{s}^i}\frac{E(s)}{R(s)}{]}_{s=0}$$
则

$$E(s)=\sum _{i=0}^{\infty }{c}_i{s}^{i}R(s)$$
故
$$e_{ss}(t)=\sum _{i=0}^{\infty }{c}_i{r}^{(i)}(t)$$

• 处理：特征多项式作长除法

  • Tips: 分子分母升幂排列
    

线性离散系统稳态误差

一般方法（终值定理）

$GH(z)=\mathscr Z[G(s)H(s)]=\dfrac{1}{(z-1)^v}GH_0(z) $

步骤：

• 判断稳定性
• 求误差脉冲传函${\Phi }_e(s)=\frac{E(z)}{R(z)}=\frac{1}{1+GH(z)}$
• 终值定理：$e_{ss}^{\ast }=\underset{z\to 1}{\lim }\frac{(z-1)}{1+GH(z)}R(z)$

静态误差系数

• Remark :
  • 以下结论适用于课本p321图示的典型系统，误(偏)差脉冲序列表达式与实际系统开关位置相关。

1. 阶跃

$$\begin{gathered} K_p=\underset{z\to 1}{\lim }GH(z) \\ {e}_{ss}^{\ast }(\infty )=\frac{A}{1+K_p} \end{gathered}$$

2. 斜坡

$$\begin{gathered} K_v=\underset{z\to 1}{\lim }(z-1)GH(z) \\ {e}_{ss}^{\ast }(\infty )=\frac{AT}{K_v} \end{gathered}$$

3. 加速度
   $$\begin{gathered} K_a=\underset{z\to 1}{\lim }(z-1{)}^{2}GH(z) \\ {e}_{ss}^{\ast }(\infty )=\frac{A{T}^2}{K_a} \end{gathered}$$

• 汇总表格

	$A\cdot 1(t)$	$At$	$A{t}^2/2$
0	$\frac{A}{1+K_p}$	$\infty$	$\infty$
I	0	$\frac{AT}{K_v}$	$\infty$
II	0	0	$\frac{A{T}^2}{K_a}$

动态误差系数

• 定义、形式同连续系统

$${\Phi }_e^{\ast }(s)={{\Phi }_e^{\ast }(z)|}_{z=e^{sT}}$$

• 求取方法同连续系统

4.3 基于根轨迹的稳定性分析

概念

• 当系统某参数变化时，闭环系统特征方程的根在s平面上的变化轨迹

  • 一般根轨迹：负反馈系统的开环增益从0变到$+\infty$时，闭环极点的变化轨迹

• 回顾：

  • 开环增益$K$：
  • 根轨迹增益$K^{\ast }$：

• 闭环零点=前向开环零点+反馈开环极点

• 特征方程：$D(s)=G(s)H(s)+1=0$ ，即

$$G(s)H(s)=\frac{k(s-z_1)\cdots (s-z_m)}{(s-p_1)\cdots (s-p_n)}=-1$$

闭环极点满足：
$$\begin{gathered} |G(s)H(s)|=1 \\ \angle G(s)H(s)=\sum _{i=1}^m\angle (s-z_i)-\sum _{j=1}^n\angle (s-p_j)=(2k+1)\pi ,k\in \mathbb{N} \end{gathered}$$

• 满足幅角条件的点就是闭环极点

21，22，23次课件

绘制

1. 起点与终点

• 起始(k=0)于开环极点，终止($k\to +\infty$)于开环零点 。若$n>m$，则有$n-m$条趋于$\infty$。

2. 分支数、对称性、连续性
   • 分支数=闭环特征根数=max{开环零点数m，开环极点数n}
   • 连续性：…
   • 对称性：根轨迹关于实轴对称
3. 实轴上的根轨迹

4. 特征根的和与积

$$\begin{gathered} D(s)=s^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+\cdots +a_0 \\ \sum _{i=1}^n{s}_i=-a_{n-1} \\ \prod _{i=1}^n(-s_i)=a_0 \end{gathered}$$

$n-m\ge 2$ 时，一部分根左移，另一部分根必定右移，且移动总量为零。

结论：若系统有两个开环极点，一个开环零点，复平面的根轨迹是以该零点为圆心的圆弧。：

4.4 基于状态空间表达式的稳定性分析

1. Lyapunov意义下的稳定性基本概念

对于线性系统，大范围渐近稳定$⟺$渐近稳定

对于非线性系统，大范围渐近稳定$⟹$渐近稳定，但渐近稳定不一定是大范围渐近稳定。

2. Lyapunov第一法

• 第一法：利用微分方程的解来判断系统稳定性（线性定常系统的特征值判据）
• 第二法：利用Lyapunov函数来判断系统稳定性