SLAM数学基础1

最新推荐文章于 2023-07-03 14:36:16 发布
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分类专栏： 机器人SLAM技术
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本文链接：https://blog.csdn.net/fang_chuan/article/details/104699135
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        在涉及到计算机视觉的几何问题中，我们经常看到齐次坐标这个术语。本文介绍一下究竟为什么要用齐次坐标？使用齐次坐标到底有什么好处？

       见语雀文档https://yuque.antfin-inc.com/fangchuan.fc/fm5unt/gd7xmu.

 

fang_chuan
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专栏目录
SLAM数学基础
EAIBOT的博客
05-16 2131
卡尔曼滤波的理解以及参数调整 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50301477
SLAM的数学基础
wluke的博客
11-17 993
小红班上有两组同学的数学考试分数为： 第一组：小红：100分，小明：60分，小宇：20分 第二组：小蓝：70分，小华：60分，小杰：50分 那么很容易算出，第一组的平均分是60分，第二组的平均分也是60分。 这下可好，小红的100分被小宇拉了后腿。这时候，该引入一种方法，来表现这个问题。好让老师知道哪些小组的成绩差距比较大。 方差能比较好的表达一组数据离散的程度，方差大，这组数据分散的就比较大；方差小，这组数据分散的就比较小。 方差（variance）的表达公式为： ...
SLAM入门之数学基础
01-23 1050
2.1 定位：自身状态 建图：外在环境 传感器 携带于机器人本体上——轮式编码器、相机、激光传感器等 安装于环境中——导轨、二维码等 单目 双目 深度 ...
一起自学SLAM算法：第7章-SLAM中的数学基础
机器人研究猿-CSDN
01-20 3044
连载文章，长期更新，欢迎关注：机器人技术的本质可以用图6-24所示的模型来表示，模型中主要包括感知、决策和交互3个部分。机器人通过搭载的传感器对环境进行感知，即传感器是机器人系统的输入端；机器人通过搭载的执行机构与环境进行交互，即执行机构是机器人系统的输出端；决策作为机器人的中枢系统连接输入端和输出端。决策由低智能的认知层和高智能的逻辑推理层构成，常见的人脸识别、语音识别、机器人定位、机器人避障等都属于低智能的认知层，而复杂的逻辑推理在机器人中还很难实现。
[SLAM] 数学基础
qq_41265365的博客
08-24 685
总是碰到很多数学问题，有些东西碰到都得查一遍，干脆整理到一块凑成一篇文章
第7章 SLAM中的数学基础
最新发布
09-03
"SLAM中的数学基础" SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种同时进行机器人定位和地图构建的技术。该技术在机器人学、计算机视觉、概率论等领域有广泛的应用。本章将从数学基础的角度讲解SLAM技术的...
SLAM数学基础总结
zhl8223的博客
09-04 675
VIO数学基础总结 叉乘 设 a=(a1a2a3)T∈R3\mathbf{a}=(\begin{array}{lll} a_{1} & a_{2} & a_{3} \end{array})^{T} \in \mathbf{R}^{3}a=(a1​​a2​​a3​​)T∈R3，那么向量a\mathbf{a}a对应的反对称矩阵为 a∧=[0−a3a2a30−a1−a...
SLAM笔记（一）SLAM中的数学基础概览
一只飞鱼的博客
03-28 8314
SLAM笔记系列系慕尼黑工业大学读书笔记，途中参考半闲居士，白巧克力亦唯心的博客加深理解，在此感谢两位。 1. 群 1.1群的定义 群G是一个集合加上这个集合的操作/运算。群需要具备封闭性，结合律，有单位元/幺元，有逆元这四个条件： 1. 2 群的矩阵表示 可以在群和矩阵之间建立单映射关系R: R: G -> GL(n) 这种映射关系关系叫群同态. ...
SLam算法详解基础理论
01-12
### SLAM算法详解基础理论 #### 一、SLAM技术概览 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与建图技术，是指在机器人自身位置不确定的情况下，在完全未知环境中创建地图，并同时更新自身位置的...
SLAM 之数学基础篇
Dycadrwy的博客
11-06 194
Sophus库的使用及李群与李代数 本例程使用模板类Sophus库（从旋转向量构造SO(3)有些问题，有待继续学习），和上一篇博客一样，使用CMake编译： cd build cmake .. make CMakeList.txt源码如下： cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project (Sophus) include_directories("/usr/include/eigen3") include_directories("/usr/inclu
SLAM之数学基础篇
Dycadrwy的博客
11-04 164
Eigen库的使用及三位刚体运动的变换关系 本例程使用cmake编译工具，分为两个文件夹：源文件src文件夹和编译文件夹build。编译过程如下： cd build cmake .. make CMakeList.txt源码如下： cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project (Eigen) add_executable(eigen src/eigen.cpp) include_directories("/usr/include/e
激光SLAM数学基础
qq_41906863的博客
12-26 362
SLAM数学基础文章汇总
HHT0506的博客
04-23 454
SLAM的数学基础（1）：什么是方差，有什么意义？ SLAM的数学基础（2）：协方差和协方差矩阵 SLAM的数学基础（3）：几种常见的概率分布的实现及验证。 SLAM的数学基础（4）：先验概率、后验概率、贝叶斯准则 ...
一起研究ORB-SLAM（五）---数学基础（1）
u013474432的专栏
11-20 1341
转载自：一起研究ORB-SLAM（五）---数学基础（1）  今天的是关于Orb-SLAM的数学基础，不要把里头的内容想的太过高深，其实只要用心，什么都不是事，这里只是介绍了最简单的数学基础，如有不对的，不清楚的，还请大家留言，多多指教。  以往关于ORB-SLAM文章  一起研究ORB-SLAM（一）---结构和入口  一起研究ORB-SLAM（二）---Tracking线程  一起研
SLAM总结(二)-数学基础之求导和线性方程求解
weixin_41245988的博客
03-18 3306
@TOC 1.求导
视觉SLAM十四讲需要提前知道的数学基础知识
琉璃轻纱的博客
07-03 490
设n阶矩阵A满足AA。
SLAM公式引出、推导和理解 1-1
雨后的放线君
12-12 1313
公式是对数学语言的高度概括。
SLAM中数学推导与算法解析
通哈膨胀哈哈哈 的博客
09-08 438
SLAM中常见问题与算法解析1、RANSAC随机采样一致性算法2、PNP问题2.1、PNP问题的DLT直接线性变换法2.2、PNP问题的BA求解2.2.1 求解BA 1、RANSAC随机采样一致性算法 最基础的RANSAC包括五个步骤： 从所有原始数据中随机选取一个最小子集(如果求解PNP问题，那么显然可以选取3个点(P3P)。还可以使用DLT直接线性变换法，选取6个点，仅供参考，OpenCV中solvePnPRansac()也可以选择Epnp解法，需要4个点对)。 使用这个子集拟合一个模型(通过DLT求
《视觉SLAM十四讲》学习笔记-slam问题的数学描述
摸着石头撑船
06-18 1431
假设时刻可以离散化为[Math Processing Error]t1,⋯,Kt_1, \cdots, K， 各时刻机器人的位置为[Math Processing Error]x→1,⋯,x→K\vec{x}_1, \cdots, \vec{x}_K, 路标为 [Math Processing Error]y→1,⋯,y→K\vec{y}_1, \cdots, \vec{y}_K. SLAM的运...
SLAM中的数学基础及发展历史——概率、估计和状态估计
内容涵盖了SLAM的发展历史、概率理论、估计理论、基于贝叶斯网络的状态估计、基于因子图的状态估计以及SFM、BA和SLAM的比较，为读者提供了全面深入的SLAM数学基础知识。这对于学习和应用SLAM技术的读者具有非常重要...
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