SLAM 之数学基础篇

Sophus库的使用及李群与李代数

本例程使用模板类Sophus库（从旋转向量构造SO(3)有些问题，有待继续学习），和上一篇博客一样，使用CMake编译：

cd build
cmake ..
make

CMakeList.txt源码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project (Sophus)

include_directories("/usr/include/eigen3")
include_directories("/usr/include/Sophus")

find_package(Sophus REQUIRED)

add_executable(sophus src/sophus.cpp)

target_link_libraries(sophus Sophus::Sophus)

sophus.cpp源码如下（在Sophus模板类中需要定义数据类型）：

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

#include <sophus/so3.hpp>
#include "sophus/se3.hpp"

int main (int argc, char** argv)
{
    /*********************************SO(3)操作***********************************************/

    //沿Z轴转90度的旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d R = Eigen::A