本文深入探讨了SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）中的数学基础知识，包括卡尔曼滤波的原理及其参数调整，以及在三维空间中常用的角度表示——YPR（Yaw, Pitch, Roll）与四元数之间的转换。通过理解这些概念，读者可以更好地掌握SLAM中的定位和映射问题。"
10396853,1439216,递归树与算法复杂度分析：T(n)=4T(⌊ n/2 ⌋)+cn,"['算法导论', '递归', '复杂度分析']
卡尔曼滤波的理解以及参数调整
http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50301477
四元数
YPR和四元数转换
http://wiki.ros.org/kdl/Tutorials/Frame%20transformations%20%28Python%29
计算两个朝向的夹角
import PyKDL
a = PyKDL.Rotation.Quaternion(x, y, z, w)
b = PyKDL.Rotation.Quaternion(x, y, z, w)
c = a * b.Inverse()
c
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