[learn ros]尝试修改task_setup.py

在ros by example2中，运行仿真时候都会使用这个task_setup.py文件，来建立基本的环境变量。

在执行rosrun rbx2_task patrol_scripts.py 的时候，加载航点信息，调用了task_setup.py 函数

下图是执行原task_setup.py的效果，加载四个航点和一个recharge点

下图是笔者在进行修改之后的效果，修改代码如下，

    euler_angles = (300*pi/180, 60*pi/180, 60*pi/180, 150*pi/180, 150*pi/180, 240*pi/180, 240*pi/180, 300*pi/180)
    # Then convert the angles to quaternions
    for angle in euler_angles:
        q_angle = quaternion_from_euler(0, 0, angle, axes='sxyz')
        q = Quaternion(*q_angle)
        quaternions.append(q)
    
    # Create a list to hold the waypoint poses
    self.waypoints = list()
    self.waypoints.append(Pose(Point(-1/2, -math.sqrt(3)/2, 0.0), quaternions[0]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(self.square_size, 0.0, 0.0), quaternions[1]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(1.0+math.sqrt(3)/2, 1/2, 0.0), quaternions[2]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(self.square_size, self.square_size, 0.0), quaternions[3]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(1/2, math.sqrt(3)/2+1, 0.0), quaternions[4]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(0.0, self.square_size, 0.0), quaternions[5]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(-math.sqrt(3)/2, 1/2, 0.0), quaternions[6]))
    self.waypoints.append(Pose(Point(0.0, 0.0, 0.0), quaternions[7]))

显示的图形和笔者想要实现的不是一个样子，但值得庆幸的是点的个数是对的，我们可以在这些文件上进行简单的修改实现自己想要的功能。

PS：在修改python文件的时候，主要注意的就是缩进的问题！！