VS Code 调试ROS节点

前提：
安装VS Code
安装插件，C/C++, ROS

安装插件Txt Syntax, 作用：CMakeLists.txt语法高亮。 参考链接：https://blog.csdn.net/u012254599/article/details/106143540/
安装插件Msg Language Support, 作用：msg,srv,action语法高亮

 

首先手动建立catkin workspace

1. mkdir ~/catkin_ws

2. cd ~/catkin_ws

3. mkdir src

4. cd src

5. catkin_init_workspace

6. cd ..

7. catkin_make

至此完成工作空间的建立

此时可以用VS Code打开这个工作空间。VS Code会自动识别出这是ROS的catkin workspace。
会自动添加.vscode文件夹。该文件夹下，会有c_cpp_properties.json，settings.json两个文件。

建立功能包的方式：

1.右键src文件夹
2.Create Catkin Package
3.会有提示，要求输入package name
4.提示输入，dependencies
5.输入完成后，会自动生成package.xml，其中的build_depend字段，build_export_depend字段，exec_depend字段，会根据你输入的依赖功能包自动生成。
6.自动生成的CMakeLists.txt，其中已有的内容如下：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test2)

#假设之前输入的依赖功能包是roscpp和std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
7.右键src文件夹->new file->建立自己的节点源文件
8.在CMakeLists.txt中，添加如下内容：
#假设建立的源文件名为，example1_a.cpp，生成的节点名为example1_a
add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)
add_dependencies(example1_a ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(example1_a ${catkin_LIBRARIES})

 

提示找不到ros.h的问题：
参考链接：https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/102665792
在命令行运行：catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
在c_cpp_properties.json中添加："compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"