ros2 Humble 自启动 robot upstart 使用

1. 安装二进制文件

sudo apt-get install ros-humble-robot-upstart

2.添加自启动任务

ros2 run robot_upstart install --job urdf_rviz  --setup ~/my_ws/install/setup.bash robotdescription/launch/urdf_rviz.launch.py --logdir ~/mylog.log 

红色 为自己取得名字

绿色 为需要添加的ROS环境，此处为robotdescription所属的setup.bash，请根据需要修改

蓝色为 launch.py 路径

3.输入步骤2后 出现最后一行指令 紧接着输入最后一行指令

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start urdf_rviz

可以查看/etc/ros/humble/urdf_rviz.d 只有urdf_rviz.launch.py,  installed_files 文件在ROS2中 没有。

4、卸载（取消）自启动程序

$ ros2 run robot_upstart uninstall urdf_rviz