开机自动启动ros节点--robot_upstart

1.安装package，默认是indigo版本

sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

2.执行install命令

根据自己实际工程souce下

root@RK3399:/mnt# source devel_isolated/setup.bash

安装launch

rosrun robot_upstart install cartographer_turtlebot/launch/kinco_start.launch --job kinco --logdir /root/.ros/log

cartographer_turtlebot是工程包名，kinco_start.launch是需要自动启动的launch，--job指定别名，--logdir指定log保存地址。

rosrun robot_upstart install 命令帮助

root@RK3399:/mnt# rosrun robot_upstart install -h                                                                                  
usage: install [-h] [--job JOB] [--interface ethN] [--user NAME]
               [--setup path/to/setup.bash] [--rosdistro DISTRO]