00.引言
自己的markdown文件转PDF，有公式。使用vscode+MarkDown PDF插件完成。
01.无法转公式
Windows更改相关文件：
C://Users/username/.vscode/extensions/yzane.markdown-pdf-1.4.1/template/template.html
加入以下两行代码到末尾
<script type="text/javascript" src="http://cdn.mathjax.org/mathjax/latest/MathJax.js?config=TeX-AMS-MML_HTMLorMML"></script>
<script type="text/x-mathjax-config"> MathJax.Hub.Config({ tex2jax: {inlineMath: [['$', '$']]}, messageStyle: "none" });</script>
加入后形如
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>{{{title}}}</title>
<meta http-equiv="Content-type" content="text/html;charset=UTF-8">
{{{style}}}
<script>
{{{mermaid}}}
</script>
</head>
<body>
<script>
mermaid.initialize({
startOnLoad: true,
theme: document.body.classList.contains('vscode-dark') || document.body.classList.contains('vscode-high-contrast')
? 'dark'
: 'default'
});
</script>
{{{content}}}
</body>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.mathjax.org/mathjax/latest/MathJax.js?config=TeX-AMS-MML_HTMLorMML"></script>
<script type="text/x-mathjax-config"> MathJax.Hub.Config({ tex2jax: {inlineMath: [['$', '$']]}, messageStyle: "none" });</script>
</html>
02.报错"princexml" is required to be installed.
下载完成并安装，默认安装位置应该是C:\Program Files (x86)\Prince。我改到D盘了：D:\Program Files (x86)\Prince。选择右键我的电脑->属性->高级系统设置->环境变量->系统变量->Path->编辑，将其添加到环境变量中，最后重启vscode。
03.结果
markdown：
- 归一化平面：$s_1x_1=s_2Rx_2+t$,其中的$R,t$已经知道。
- 左乘$x_1^{\wedge}$得：$s_1x_1^{\wedge}x_1=0=s_2x_1^{\wedge}Rx_2+x_1^{\wedge}t$,根据右侧求解出$s_2$，然后一次求出$s_1$就得到了深度。
- 由于噪声的存在,估得的 R, t,不一定精确使式$s_1x_1=s_2Rx_2+t$为0，所以常用的最小二乘解而不是零解。
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