单目相机如何的到深度

单目相机如何的到深度

双目

双目可以通过标定（几何）或实时匹配（视觉匹配）得到相机的（一般为相对的）位姿
（稀疏点云）再通过匹配同名点，前方交会，得到深度。
（摄影测量）根据核线和匹配代价，交会所有点，得到所有点深度。
（密集匹配）各种密集匹配算法或策略和匹配代价，交会所有点，得到深度。

单目

1.RGDB
2.基于特征（如灭点特征）
确定要求深度的对象，设计变换函数和相对应的变换参数，通过特征提取提取特征，根据特征计算变化参数，根据多个特征观测，估计得到变换函数，对对象使用变换函数计算其深度。

如，拍一个正方体，我已知其在物方的规则形态，如果在单目中也提取了此正方体的特征（如线特征），根据这个特征的成像结合透视成像关系，计算得到特征的变换函数，然后对整个正方体的每个像素，都带入这一特征关系，得到整个正方形的深度。
3.深度学习
类型第二种，只不过，这个特征和函数我们都不显示的找到它，而是让超参去自己找，自己拟合，通过大量的样本训练 ，就可以得到近似的结果。