ROS arduino JY901

1. JY901 说明书：https://wenku.baidu.com/view/13665ba8b307e87100f69630.html

2.JY901 的驱动库: http://pan.baidu.com/s/1i50UmxB

里面的JY901.ZIP

3. 我们可能会选择 ROS + arduino + JY901 这样的硬件架构。JY901 的功能比较多，我们用的上的，是角速度和角度信息。再把这个信息结合轮子的编码器得到的位移和线速度。可以 构成比较精准的里程计信息。

todo: 我们是独立发布 imu 的msg 还是融合到 里程计里？

arduino 与 JY901 怎么链接，  如果是串口会不会和编码器冲突？

参考：http://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/53506452