(三)理解ROS Nodes（节点）

1.首先安装一款轻型仿真器

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

用自己当前安装的ros版本替换<distro>，如hydro、groovy、electric、fuerte、indigo等。

2.基本概念

nodes：节点，一种可执行文件，在ROS中与其他nodes进行交流。

messages：ROS中的一种数据类型，用于发布或订阅topics。

topics：nodes将messages发布或到某个topic，或者订阅topic以接受messages。

masters：ROS中名称服务器，用于通过名称找到各节点。

rosout：等价于标准输出/标准错误输出。

roscore：master+rosout+parameter server.

3.roscore

使用ROS时，首先运行roscore，这是个好习惯。

$ roscore

如果roscore没有初始化，则可能是网络配置出了问题。

4.使用rosnode

新建一个terminal(ctrl+shift+T)，运行 $ rosnode list，查看当前运行的所有节点。

再运行 $ rosnode info [node_name]可以查看详细信息。

5.使用rosrun

用法： $ rosrun [package_name] [node_name]

此时运行， $ rosnode list

                     $ rosnode ping [node_name]