rosrun 启动改为 roslaunch 启动

    一个ros程序，本来的启动方式为 rosrun 启动，需要改为roslaunch 启动，这样改的一个好处是不需要再单独开一个终端启动 roscore , 改变方式如下：

比如有一个程序，本来的启动命令是先单独开一个终端启动 roscore ，然后再开一个终端运行 rosrun messager talk; 

在src 平级的目录下，新建一个 launch 文件夹，文件夹内新建一个 xxxx.launch 文件，写入以下内容：

<launch>

  <node pkg="messager" type="talk" name="messager1" output="screen" >    </node>

</launch>

其中 name 字段不重要；

即可通过  roslaunch  messager  xxxx.launch  启动程序；