图像处理——ORB算法

本文主要由jason来自星星的博文https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5616653.html整理而得，在此表示感谢！

一、构造尺度金字塔

   金字塔共n层，与SIFT不同，每层仅有一副图像；

   第s层的尺度为，Fator初始尺度(默认为1.2)，原图在第0层；

   第s层图像大小:

                              ；

二、特征点的检测

在不同尺度上采用Fast检测特征点；在每一层上按公式计算需要提取的特征点数n,在本层上按Fast角点响应值排序，提取前2n个特征点，然后根据Harris   角点响应值排序， 取前n个特征点，作为本层的特征点。

图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值，检测候选特征点周围一圈的像素值，如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大，则认为该候选点为一个特征点。

其中I