MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics（正运动学）

最新推荐文章于 2024-08-08 07:24:48 发布
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分类专栏： Robot 机器人学 正运动学 文章标签： Robotic MODERN ROBOTICS Forward Kinematics
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  • 正运动学就是已知各关节转动角度，求末端执行器相对于基座的变换矩阵T
  • 有两种求正运动学的方法：
    • Denavit-Hartenberg parameters(D-H参数)
    • Product of Exponentials formula(PoE方法)
  • 这里介绍比较方便的PoE方法

1 Product of Exponentials Formula

1.1 第一个方法：基于固定坐标系的旋量

1.1.1 算法

 

 

 

  • : 为当所有时，末端执行器的姿态表示
  • : 各个关节轴相对于基坐标系的表示
  • : 各个关节的转动角度

1.1.2 例子

 

  • ：

  • ：

1.2 第二个方法：基于末端执行器坐标系的旋量

  • 与第一种方法的区别在于
    • : 取值与第一种方法相同，在公式中的位置在最左侧，而不是最右侧
    • : 在动坐标系（末端执行器坐标系）下，各个关节轴的旋量表示

2 The Universal Robot Description Format

  • 简称：URDF文件
  • 在ROS中用来描述运动学，惯性特性，连杆几何特性
Fengyu19930920
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专栏目录
modern robotics
06-28
It was at the IEEE International Conference on Robotics and Automation in Pasadena in 2008 when, over a beer, we decided to write an undergraduate textbook on robotics. Since 1996, Frank had been teaching robot kinematics to Seoul National University undergraduates using his own lecture notes; by 2008 these notes had evolved to the kernel around which this book was written. Kevin had been teaching his introductory robotics class at Northwestern University from his own set of notes, with content drawn from an eclectic collection of papers and books.
Modern Robotics正运动学（forward kinematics）
Galaxy_Robot的博客
10-18 2357
机器人学之正运动学（forward kinematics） 关键概念 对于一个开链机器人，给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量θ\thetaθ到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射T(θ)T(\theta)T(θ)。 开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示，是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述的，若连杆坐标系标号为{0}，…\dots… ，{
推荐开源项目：Modern Robotics代码库 - 机械臂的未来在你的手中！
最新发布
gitblog_00152的博客
08-08 819
推荐开源项目：Modern Robotics代码库 - 机械臂的未来在你的手中！ ModernRoboticsModern Robotics: Mechanics, Planning, and Control Code Library --- The primary purpose of the provided software is to be easy to read and educat...
Chapter 4 Forward Kinematics
qq_33673253的博客
09-09 335
机器人的正向运动学是指根据其关节坐标θ计算其末端执行器框架的位置和方向。图4.1说明了3R平面开放链的正向运动学问题。链路长度为L1、L2和L3。如图所示，选择一个原点位于基关节的固定框架｛0｝，并假设末端效应器框架｛4｝已附着到第三个链接的尖端。末端执行器框架的笛卡尔位置（x，y）和方向φ作为关节角度（θ1，θ2，θ3）的函数，由下式给出如果只对末端执行器的（x，y）位置感兴趣，则将机器人的任务空间视为x–y平面，并且正向运动学仅由方程（4.1）和（4.2）组成。
ModernRobotics:现代机器人
05-01
现代机器人：力学，计划和控制 代码库 该存储库包含伴随的代码库（凯文·林奇和弗兰克·帕克，剑桥大学出版社2017年）。 位于doc目录中。 这些功能可用于： Python 的MATLAB Mathematica 每个函数在其上方都有一个注释部分，解释了使用该函数所需的输入以及如何使用该函数以及输出将是什么的示例。 该存储库还包含一个pdf文档，该文档提供了使用MATLAB语法的可用功能的概述。 功能是根据本书中介绍功能的章节进行组织的。 基本功能，例如计算向量大小，归一化向量，测试值是否接近零以及执行矩阵运算（例如乘法和逆运算）的功能，此处未介绍。 所提供软件的主要目的是易于阅读和教育，从而增强了本书中的概念。 该代码既未针对效率也未针对鲁棒性进行优化。 正在开发其他语言的一些非官方版本： 在我们的库上建立的一些库： ，使用tensorflow包重构Python版本。
【现代机器人学】学习笔记三：前向运动学（Forward Kinematics）
微鉴道长的博客
12-09 4856
这节的内容比较简单，主要配合习题来看。在掌握方法以后，对常规的有许多移动副或转动副结构组成的机械臂，计算正向运动学则非常简单。
Modern Robotics- Mechanics, Planning, and Control 现代机器人学：力学，规划与控制
01-24
#### 四、正向运动学（Forward Kinematics） - **指数乘积公式**： - 介绍了指数乘积公式的两种形式，一种基于基坐标系中的螺旋轴，另一种基于末端执行器坐标系中的螺旋轴。 - 提供了具体的例子来说明这些公式的...
Modern Robotics-- Mechanics, Planning, and Control.pdf
08-16
4. 前向运动学（Forward Kinematics）： - 前向运动学涉及从机器人关节参数计算机器人末端执行器位置和姿态的过程。 - 产品指数公式（Product of Exponentials Formula）是计算机器人正运动学的一种方法，它通过...
Modern Robotics Mechanics Planning and Control
11-27
书中的后续部分探讨了正运动学（Forward Kinematics），即如何根据机器人的关节变量来确定其末端执行器（End-Effector）的位姿。正运动学是机器人运动学分析的基础，也是规划和控制机器人动作的先决条件。作者提出了...
Modern_Robotics_Mechanics Planning and Control2017
09-22
6. 运动学正向计算（Forward Kinematics）：这是机器人学中的一项基础技术，用于计算机器人末端执行器的位置和姿态。文档提到了指数积公式（Product of Exponentials Formula）和通用机器人描述格式（Universal ...
MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL
08-03
#### 四、正向运动学（Forward Kinematics） 正向运动学研究的是如何根据机器人的关节变量计算出末端执行器在世界坐标系中的位置和姿态。本章重点介绍了： - **指数乘积公式**：一种用于计算机器人正向运动学的...
动画编程 人体骨骼运动Forward Kinematics (Animation)
03-08
人体骨骼运动FORWARD KINEMATICS，利用opengl,c++实现，visual studio 平台
Modern Robotics: Mechanics, Planning and Control (2017最新英文版，文字版带目录)
10-18
机器人领域非常好的学习教材，作者是机器人领域的大佬。2017年最新英文版，文字版可复制，内容完整。带封面、带目录、带勘误表，全网唯一。
Modern Robotics-- Mechanics, Planning, and Control。现代机器人学：课外测验答案（选择题）+课后答案（英文）
wwy_wangawang的博客
12-19 964
在coursera自学了现代机器人学：机构。规划与控制 这门课。现在把Coursera上面给的测验题和课后习题的答案发上来，帮助有需要的同学。
Modern Robotics:机器人的构型空间
Galaxy_Robot的博客
10-18 3491
Modern Robotics:机器人的构型空间 机器人的构型（configuration）是一个机器人所有点的位置。描述机器人构型的最小实数坐标的个数n是机器人的自由度的数目。这个n维空间包括着机器人所有可能的构型（configurations）称为机器人的构型空间（configuration space，C-space）。机器人的构型可以由它的构型空间里的一个点描述。 机器人的自由度 机器人常见的关节如下图所示 旋转关节(revolute joint,R)，平移关节（prismatic joint,P
现代机器人（Modern Robotics）：力学，规划，控制读书笔记
weixin_50238901的博客
05-03 2277
现代机器人：力学，规划，控制读书笔记 Reference： [1] Frank C. Park; Kevin M. Lynch，Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control，Cambridge University Press，United Kingdom，2017 注:英文原版书的获取途径有很多，比如Library Genesis等，大家可以在知乎搜索“推荐几个下载英文原版电子书的网站”类似的关键词来找 [2] 孙恒，陈作模，葛文杰.机械原理（
MODERN ROBOTICS （一）：运动规划
行者无疆的博客
01-31 3067
机器人运动规划要解决的问题是，找到一种让机器人从初始状态运动到目标状态的运动方式，同时要能避开环境中的障碍，以及满足其他限制条件，如关节角度限制或力矩限制等。
MODERN ROBOTICS（二）：轨迹生成
行者无疆的博客
01-30 5482
机器人轨迹的定义是：机器人位置随时间变化的规范称为轨迹。 有些情况下，机器人的轨迹完全由任务决定，例如，末端执行器需要跟踪一个已知运动的物体；另一些情况下，任务只是简单的要求机器人在一个给定的时间内从一个位置运动到另一个位置。 轨迹应该是关于时间平滑的函数，而且要满足关节速度、加速度、力矩的要求。 这里主要考虑三种情况的轨迹生成：在关节和任务空间点到点的直线轨迹、在给定时间通过点的轨迹、考虑关节驱动限制的时，通过给定路径的最短时间轨迹。
modern robotics mechanics planning and control
06-24
### 回答1： 现代机器人学涉及到机器人的构造、运动、控制和计划等一系列问题。机器人的研发和应用需要掌握机器人运动的相关机理和规律，以便对机器人进行有效的规划和控制。 机器人的动力学和静力学是机器人学中的重要分支。动力学主要研究机器人的加速度、速度和位移等动力学量之间的关系，而静力学则研究机器人的力学平衡问题。这些知识是实现机器人精确控制和规划机器人运动的重要基础。 机器人的运动规划是机器人控制中的核心问题。它需要根据机器人的构造和任务需求确定机器人的运动轨迹和动作序列，以便实现机器人的自主运动和控制。机器人的运动规划可以基于运动学和动力学分析，也可以采用启发式或优化算法进行。 机器人控制包括开环和闭环控制。开环控制是指机器人按照预先设定的动作序列进行运动，而闭环控制是指机器人根据传感器反馈信息进行动态调整和修正。现代机器人学研究的重点是闭环控制，因为这样可以实现机器人的自主控制和响应环境变化。 总之，现代机器人学涉及到机器人的力学、运动规划和控制等方面，需要掌握相关的原理和技术，以便实现机器人精确控制和自主运动。 ### 回答2： 现代机器人力学规划与控制是机器人技术的重要研究领域。它主要研究如何使机器人能够完成所需任务以及如何控制机器人的运动和动作。在机器人技术的发展过程中，机器人力学规划与控制是至关重要的一环。 机器人力学规划与控制需要掌握多种技能，涉及到机械学、控制理论、计算机科学、数学和物理学等学科的知识。机器人力学规划与控制通过确定机器人的位置、速度和方向来指导机器人的行动。它还涉及到如何使机器人避免撞击、如何识别并处理环境中的障碍物等问题。在机器人力学规划与控制的研究中，肯定会用到很多复杂的模型和算法，比如基于随机采样的路径规划方法、采用强化学习的机器人动作控制等。 随着机器人技术的不断发展，机器人力学规划与控制的意义也越来越重要。它不仅是机器人研发的重要环节，还可以应用于自动化生产线、智能家居等领域，为人们的生活带来更多便利和效率。 ### 回答3： 近年来，现代机器人力学规划与控制技术已经发展成为机器人领域的一个关键问题。随着工业自动化的不断发展，许多传统的制造行业已经开始采用机器人进行生产，这也促使机器人技术的不断升级和进步，以满足不同应用领域的需求。 现代机器人力学规划与控制技术是机器人技术中的一个重要分支，它主要研究机器人的运动学、动力学、轨迹规划以及控制等方面。随着机器人应用的不断扩大，机器人对运动规划和控制的要求越来越高，因此对现代机器人力学规划与控制技术的研究也日益重要。 机器人的伺服控制是机器人运动控制的核心问题之一，现代机器人力学规划与控制技术可以实现对机器人的伺服控制，保证机器人的定位精度和运动平稳性。此外，它还可以实现机器人轨迹规划和仿真分析，使机器人具有更加高效、灵活的运动能力。 总之，现代机器人力学规划与控制技术在机器人技术领域的应用越来越广泛，它对机器人的运动规划和控制提出了更高的要求，也为机器人的应用领域提供了更多的可能性和空间。
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