【ROS2教程】windows10下安装ROS2-Foxy Fitzroy

介绍

ROS2的安装有两种方式

• 从源码构建
• 安装二进制包

一、安装前提条件

1、安装Chocolatey

Chocolatey是Windows的软件包管理器，我们按照官网的说明进行安装。

要求

• Windows 7+ / Windows Server 2003+
• PowerShell v2 +（虽然还不是PowerShell Core）（由于TLS 1.2要求，从此网站安装的最低版本是v3 ）
• .NET Framework 4+（如果未安装.NET 4.0，安装程序将尝试安装。）（由于TLS 1.2要求，从此网站安装的最低版本为4.5 ）

对于win10用户，你可暂时忽略上述要求，直接安装即可，出现安装错误再进行检查

使用管理员打开cmd，输入以下内容并回车：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "[System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

等安装完成后输入choco检查，如下所示：

2、安装python

安装Python3.8，注意不指定版本可能会下载python3.9，到后面执行ros2时会报错"failed to create process"，大家可以可以用choco安装

choco install -y python --version 3.8.3

或者直接去官网下载安装包使用，注意安装目录要选至C盘

3、安装vs c++

同样我们可以使用choco快速安装

choco install -y vcredist2013 vcredist140

等窗口滚完之后会提示我们需要重启

4、安装openSSL

我们从官网下载安装包，选择64位完整版。

默认安装目录为C:\OpenSSL-Win64，我们选择安装至E盘。

接下来在命令行输入以下指令（根据安装目录自行修改）：<