Groot行为树UI编辑器安装与问题解决（完美教程！）

Groot官方指导手册：https://navigation.ros.org/tutorials/docs/using_groot.html

一、退出Anaconda

屏蔽Anaconda这一步很重要，血泪教训 ！！！不然后面会出现一堆错误，如果发现过程很不顺利，可以检查一下自己有没有彻底退出anaconda，重新下载编译一下

• 退出环境

首先是退出当前的环境，控制台前不要有括号

conda deactivate 

• 屏蔽路径

暂时先屏蔽一下任何与anaconda相关的路径，不然后面可能会出现库的冲突

sudo gedit ~/.bashrc

• 更新

source ~/.bashrc

• 重启控制台

更新完系统变量后一定要重启控制台，可以测试输入一下“python”，看现在是不是已经找不到python或者没有conda命令了，说明路径上成功屏蔽了

二、安装Groot

1、安装依赖

sudo apt install qtbase5-dev libgl1-mesa-dev libzmq3-dev libboost-dev libqt5svg5-dev libdw-dev

如果这里报错类似

下列软件包有未满足的依赖关系：
 qtbase5-dev : 依赖: libqt5concurrent5 (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1) 但是它将不会被安装
               依赖: libqt5printsupport5 (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1) 但是它将不会被安装
               依赖: libqt5sql5 (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1) 但是它将不会被安装
               依赖: libqt5test5 (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1) 但是它将不会被安装
               依赖: libqt5xml5 (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1) 但是它将不会被安装
               依赖: qtbase5-dev-tools (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1)
               推荐: libqt5opengl5-dev (= 5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1) 但是它将不会被安装

就将每个对应版本的依赖包都安装，例如安装libqt5concurrent5=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1

sudo apt-get install libqt5concurrent5=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1

可以多个一起安装

sudo apt-get install libqt5printsupport5=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1 libqt5sql5=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1 libqt5test5=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1 libqt5xml5=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1 qtbase5-dev-tools=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1 libqt5opengl5-dev=5.12.8+dfsg-0ubuntu2.1

依赖全部安装完成后，再次安装

sudo apt-get install qtbase5-dev

2、下载Groot

git clone https://github.com/BehaviorTree/Groot.git
cd Groot

3、安装BehaviorTree.CPP

• 下载BehaviorTree.CPP

在/Groot/depend/目录下，发现有BehaviorTree.CPP文件夹，但里面是空的，可以先删除这个文件夹，然后在该目录下运行

cd /home/myx/MYX_Project/Groot/build/depend
rm -rf BehaviorTree.CPP
git clone https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

• 编译BehaviorTree.CPP

cd BehaviorTree.CPP
mkdir build && cd build
cmake .. && make
sudo make install

在cmake时可能会有warning如下，不用管，等待一段时间就完成了

-- Could NOT find ZMQ (missing: ZMQ_LIBRARIES ZMQ_INCLUDE_DIRS) 
CMake Warning at CMakeLists.txt:72 (message):
  ZeroMQ NOT found.  Skipping the build of [PublisherZMQ] and [bt_recorder].

4、编译Groot

来到Groot目录下，与BehaviorTree.CPP类似的编译方式

cd /home/myx/MYX_Project/Groot/
mkdir build && cd build
cmake .. && make

• 这个过程可能会出现一些报错：

  • untime library [libzmq.so.5] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:/home/myx/Anaconda3/lib，该错误的解决见下一板块

  • /usr/bin/ld: 找不到 -xxx，该错误的解决见下一板块

  • Error copying directory from "/home/myx/MYX_Project/Groot/tests/trees" to "trees".，该错误的解决见下一板块

  • 如果出现下面的报错，可以参考C++ 版本的行为树和Groot行为树UI编辑器安装教程(亲测可用)解决，这里我没遇到

    error: invalid initialization of reference of type ‘const std::unordered_map<std::__cxx11::basic_string<char>, BT::NodeType>&’ from expression of type ‘std::set<std::__cxx11::basic_string<char> >’
    

5、运行Groot

编译完成后，在Groot的build目录下运行

./Groot

大功告成！

三、安装问题解决

1、untime library [libzmq.so.5] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:/home/myx/Anaconda3/lib

CMake Warning at test/CMakeLists.txt:16 (add_executable):
  Cannot generate a safe runtime search path for target editor_test because
  files in some directories may conflict with libraries in implicit
  directories:

    runtime library [libzmq.so.5] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
      /home/myx/Anaconda3/lib

这还是因为和anaconda的冲突问题，虽然我已经运行过deactivate，但可能默认的就在环境里。读一下语句，libzmq.so.5文件/usr/lib/x86_64-linux-gnu和/home/myx/Anaconda3/lib冲突了，分别看下两个路径下的文件链接，版本也是不一样的，所以系统不知道该用哪个了

【后期碎碎念：事实上应该是第一步的屏蔽Anaconda每做好，不然根本不会冲突】

ll /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libzmq.so.5
ll /home/myx/Anaconda3/lib/libzmq.so.5

常见做法是重新配置一下软链接，让两者统一，将gnu目录下的.so文件链接到lib目录下。

但我总觉得这样变动了原始的东西，怕之后还会产生别的链接问题。

# 将原先的软链接备份
cd /home/myx/Anaconda3/lib
sudo mkdir myx_temp
sudo cp -r libzmq.so.5 myx_temp/
sudo rm -rf libzmq.so.5
# 创建新链接
# sudo ln -s source target
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libzmq.so.5.2.2 libzmq.so.5
# 再次运行
cd /home/myx/MYX_Project/Groot/build
rm -rf *
cmake .. && make
sudo make install

这次编译成功了，同理我处理了（libform.so、libcurl.so、libQt5Core.so、libQt5Widgets.so）

编译完可以恢复一下刚刚的操作

参考：runtime library [libtiff.so.5] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:

2、/usr/bin/ld: 找不到 -xxx

在Groob进行make的时候，出现如下报错：

/usr/bin/ld: 找不到 -lcurses
/usr/bin/ld: 找不到 -lncursesw
/usr/bin/ld: 找不到 -ltinfo
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/behavior_tree_editor.dir/build.make:319：libbehavior_tree_editor.so] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:210：CMakeFiles/behavior_tree_editor.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:130：all] 错误 2

主要的原因是找不到相应的动态库，库文件没有导入到ld检索目录中。

• 用locate定位库文件

对于找不到的文件，其格式是libxxx.so，例如lcurses对应的文件名为libcurses.so

sudo apt install mlocate
locate libcurses.so
locate libncursesw.so
locate libtinfo.so

• 链接已有文件

发现对于后两个libncursesw和libtinfo，是有对应文件的，因此只是该文件没有链接到/usr/bin目录下

# 创建新链接
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libncursesw.so.6.2 /usr/bin/libncursesw.so.6
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtinfo.so.6.2 /usr/bin/libtinfo.so.6

• 安装缺失文件

对于第一个文件libcurses.so，不存在对应的库，因此需要进行安装

sudo apt-get install apt-file
sudo apt-file update
apt-file search libcurses.so

sudo apt-get install libncurses-dev

• 重新编译

make

3、Error copying directory from “/home/myx/MYX_Project/Groot/tests/trees” to “trees”.

在Groot的make过程中出现如下报错

Error copying directory from "/home/myx/MYX_Project/Groot/tests/trees" to "trees".
make[2]: *** [depend/BehaviorTree.CPP/tests/CMakeFiles/behaviortree_cpp_test.dir/build.make:346：depend/BehaviorTree.CPP/tests/behaviortree_cpp_test] 错误 1
make[2]: *** 正在删除文件“depend/BehaviorTree.CPP/tests/behaviortree_cpp_test”
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:980：depend/BehaviorTree.CPP/tests/CMakeFiles/behaviortree_cpp_test.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:130：all] 错误 2

这个错出现之后会将错误文件删除，直接再次编译

make

参考：

ROS2中的行为树 BehaviorTree

C++ 版本的行为树和Groot行为树UI编辑器安装教程(亲测可用)