CAN总线 远程帧理解和应用

简单的说：

如果A需要B节点向你发送数据！A可以用B节点的ID，发送一个remote frame，B收到A ID 的 Remote Frame 之后就发送数据给A！发送的数据就是数据帧！

远程帧就像命令,命令相应的节点返回一个数据包.

总结：

由于CAN总线发送帧时，仲裁方法只依靠帧ID号，当有两个相同ID号的帧同时竞争总线时，总线就无法判别出让哪个设备先发送帧，于是就造成总线冲突。

为了总线访问安全，每个发送器必须用独属于自己的ID号往外发送帧(多个接收器的过滤器ID可以重复)，（可以让某种信号帧只使用特定的ID号，而每个设备都是某一种信号的检测源，这样就形成某一特定个设备都只是用特定的ID号往总线上发送数据)。

   设有设备A，B，且假设A发送信息的ID为A_ID=1，B发送信息时是用的ID为B_ID=2。
   A是收取温度信息的设备，B是采集温度信息的设备。

某一时刻，A需要请求B发送温度信息帧。那么A可有2中方法发送请求：
1）A发送一帧数据，ID号为B的ID号(B_ID),数据域内容为【请求温度信息】。
B的过滤器设置为接收B_ID帧。
则A发送后被B接收到，B在以B_ID发送温度信息帧。被A接收到。
这看似完美的过程，其实存在可能的总线冲突：如果A发送帧的同时，B也正要往总线上发送温度帧，则造成总线冲突。
当然也可以采用别的方法来解决此问题，如A发送请求温度帧的ID号改成别的，当然B的过滤器也要做相应的设置。
2）使用远程帧来做信息请求:由于A直接发送B_ID号的数据帧，可能造成总线冲突，但若是A发送远程帧：远程帧的ID号自然是B发送帧使用的ID号（B_ID )。
由于CAN总线仲裁时，数据帧发送的优先级高于远程帧，即使有别的节点设备也在发送以B_ID为ID号的远程帧，因为远程帧除了ID号不同，其他都相同。所以不会造成总线冲突。
当B（前提是以对过滤器设置接受B_ID类型的帧)接受到远程帧后，在软件（注意，是在软件的控制下，而不是硬件自动回应远程帧）控制下，往CAN总线上发送一温度信息帧，即使用B_ID作帧ID号往CAN总线上发送温度信息帧。该帧被A接受到（当然A的过滤器已在发送远程帧之前做了相应设置）。
由此可见，远程帧可以使请求更简单，但也非不可代替。