CAN通讯协议的数据帧、远程帧

CAN数据帧

数据帧用于发送单元向接收单元发送数据。数据帧由7个段构成：

1. 帧起始：表示数据帧开始的段
2. 仲裁段：表示该帧优先的段
3. 控制段：表示数据字节数及保留位的段
4. 数据段：数据的内容，可以发送0~8个字节的数据
5. CRC段：检查帧的传输错误的段
6. ACK段：便是确认正常接收的段
7. 帧结束：表示数据帧结束的段

数据帧-起始段

表示帧开始的段。1 个位的显性位。

数据帧-仲裁段

表示数据的优先级的段，标准格式和扩展格式在此的构成有所不同。

数据帧-控制段

控制段由 6 个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式的构成有所不同。

• 保留位 （r0、r1）
  保留位必须全部以显性电平发送。但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。
• 数据长度DLC
  数据长度码与数据的字节数的对应关系如下表所示。
  数据的字节数必须为 0～8 字节。但接收方对DLC = 9～15 的情况并不视为错误。

数据字节数	数据长度码	------	------	------
------------------	DLC3	DLC2	DLC1	DLC0
0	D	D	D	D
1	D	D	D	R
2	D	D	R	D
3	D	D	R	R
4	D	R	D	D
5	D	R	D	R
6	D	R	R	D
7	D	R	R	R
8	R	D	D	D

• D是显性电平
• R是隐性电平

数据帧-数据段

数据段可包含 0～8 个字节的数据。从MSB（最高位）开始输出。

数据帧-CRC段

CRC 段是检查帧传输错误的帧。由15 个位的CRC 顺序*1 和1 个位的CRC 界定符（用于分隔的位）构成。

• CRC顺序
  CRC 顺序是根据多项式生成的CRC 值，CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。
  接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

数据帧-ACK段

ACK 段用来确认是否正常接收。由ACK 槽(ACK Slot)和ACK 界定符2 个位构成。

• 发送单元的ACK 段
  发送单元在 ACK 段发送2 个位的隐性位。
• 接收单元的ACK 段
  接收到正确消息的单元在ACK 槽(ACK Slot)发送显性位，通知发送单元正常接收结束。这称作“发送ACK”或者“返回ACK”。

数据帧-结束段

帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。

CAN远程帧（遥控帧）

接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧。遥控帧由 6 个段组成。遥控帧没有数据帧的数据段。

1. 帧起始：表示数据帧开始的段
2. 仲裁段：表示该帧优先的段
3. 控制段：表示数据字节数及保留位的段
4. CRC段：检查帧的传输错误的段
5. ACK段：便是确认正常接收的段
6. 帧结束：表示数据帧结束的段
   

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