基于Simulink实现模糊PID仿真

基于Simulink实现模糊PID仿真

fancc椰

引言

        传统 PID 控制器自出现以来，凭借其控制原理简单、稳定性好、工作可靠、易于实现等优点成为工业控制主要技术，常被用于机器人驱动控制。但是传统 PID 参数整定异常麻烦，当被控对象的结构和参数具有一定的不确定性，无法对其建立精确的模型时，传统 PID 无法进行实时调节, 为了获得更好的速度控制性能和循迹动态响应，但常规PID 控制难以解决被控对象数学模型复杂、非线性以及时变不确定性等系统问题，而自适应模糊 PID 控制可以有效解决此问题。本文依靠 MATLAB/SIMULINK 的模糊逻辑工具箱的Fuzzy Logic Controller 与常规 PID Controller 结合，针对水下航行器控制系统进行PID仿真实验。

一 确定仿真模型

        针对水下航行器控制系统参数变化和海洋环境干扰等影响,研究水下航行器运动控制系统中的深度控制问题。依据水下航行器的构造特点和水动力特性,建立水下航行器在地球坐标系中的六自由度动力学模型,结合模糊控制理论和传统PID控制方法设计水下航行器模糊PID控制器,在保留传统PID控制器的优点的基础上易于在实际应用中进行微调。实现在MATLB中Simulink仿真环境中模糊PID控制与传统PID控制的深度控制仿真,并对仿真结果进行比较。

（一）建立运动模型

        水下航行器可以被当作是典型刚体，其动力学涉及地球坐标系和航行器坐标系两个参照系，如图１所示,

图１ ＲＯＶ 地球坐标系和航行器坐标系

六自由度运动的水下航行器有６个变量的速度矢量，其中分别称沿ＯＸ、ＯＹ、ＯＺ 轴平移为纵荡、横荡和升沉，称沿ＯＸ、ＯＹ、ＯＺ 轴转动为横倾、纵倾和偏航。考虑广义惯性力、水动力效应、重力和浮力以及执行器的力，使用国际通用的“海 军 建 筑 师 和海洋工程师协会”ＳＮＡＭＥ符号的水下航行器运动模型可以写成：

Mv+C(v)v+D(v)v+g(n)=t+we(t)(1)

η=J(η)v(2)

式中：v=[u，v，w，p，q，r]T表示航行器坐标系中的速度矢量，η=[x，y，z，φ，0，ψ]T表示地球坐标系中的位姿矢量，J（η）∈R6×6是航行器坐标系到地球坐标系的速度变换矩阵。M∈R66是考虑附加质量影响的惯性矩阵；C（v）∈R6×6是考虑周围水体的科里奥利力和离心力矩阵；D（v）∈R6×6是考虑附加质量影响的流体动力阻尼矩阵；g（η）∈R6是重力、浮力和力矩的矢量；τ∈R6是对应航行器六自由度运动的控制力和力矩，w。（t）∈R6表示外部干扰矢量。

据状态变量和模型参数的运动学变换，将水下航行器动力学公式表示为航行