使用LOAM算法跑自己的数据集出现的问题

基于ubuntu20.04

开始可以先去github上下载loam源码，其中README中有详细的教程

也可以通过下面git下载源码（README中介绍）

首先创建工作文件夹

然后下载源码

生成配置文件build和devel

配置环境变量

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后在终端启动运行

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

打开另一个终端，运行自己的数据包

rosbag play 自己的路径/自己的数据集.bag

 播放时遇到报错;

[multiScanRegistration-2] process has died [pid 8382, exit code -11, cmd /home/lmt/loam_ws/devel/lib/loam_velodyne/multiScanRegistration /multi_scan_points:=/velodyne_points __name:=multiScanRegistration __log:=/home/lmt/.ros/log/d9401fc2-77a2-11e8-a910-902b3433bbc4/multiScanRegistration-2.log].
log file: /home/lmt/.ros/log/d9401fc2-77a2-11e8-a910-902b3433bbc4/multiScanRegistration-2*.log

解决方法

找到src/loam_velodyne路径下的CMakeLists.txt文件，注释掉35行代码

然后回到目录loam_ws下打开终端重新catkin_make一下即可

或者在vscode里ctrl+shift+b重新编译一下代码。

再次执行打开终端，启动运行算法，打开数据集

遇到报错

[ERROR] [1648604067.016753480]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera'

[ WARN] [1648604069.243295324]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame camera at time 1623588212.751261 according to authority unknown_publisher

将LaserMapping.cpp文件下的第47行代码和50行代码的camera_init名字改为camera

//47行
_odomAftMapped.header.frame_id = "camera";


//50行
 _aftMappedTrans.frame_id_ = "camera";

改完之后结果如下跑通数据