V-REP BubbleRob tutorial（模型构建部分）

刚开始接触V-REP，这个软件好像很牛×的样子，先翻译一篇官网教程压压惊（╮(╯▽╰)╭）！

详细的英文教程和教程成品可以在V-REP安装文件里面找，我只是大自然的搬运工（╭(╯ε╰)╮）！

做好的成品是这样的！

 

 

1. 添加bubbleRob

① [Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Sphere]，在弹出的对话框中为Sphere指定大小为0.2。

另外这个添加的球体Sphere是dynamic和respondable的，这意味着Sphere具有运动学属性并且可以和其他物体发生相互作用，这种属性在object properties里面也可以看到。

② 为了让Sphere能够为calculation modules（这个在后面传感器计算物体之间的距离会用到）所用，需要使能Sphere的Collidable、Measurable、Renderable和Detectable属性，这个在object properties里面设置。Moreover，可以在Shape里面设置Sphere的外观属性比如颜色。

③ 将Sphere沿Z方向举高0.02，方法如下：

选中Sphere->点击position dialog->点击translation->赋值Along Z为0.02->点击Translation selection（确保Relative to对应的是World）

④ 双击scene hierarchy里面的Sphere，重命名为bubbleRob。

 

2. 为bubbleRob添加proximity sensor

① 属性设置

[Menu bar --> Add --> Proximity sensor --> Cone type]，为新添加的Proximity_sensor指定绝对位置（0.1，0，0.12），绝对姿态角（0，90，90）。

按下两图设置其他相关属性。

② 双击Proximity_sensor，重命名为bubbleRob_sensingNose（注意大小写哦，这命名是和后面的代码是对应的呢！）。

③ 选中bubbleRob_sensingNose，按住Ctrl再选中bubbleRob，然后点击[Menu bar --> Edit --> Make last selected object parent]

或者拖曳bubbleRob_sensingNose到bubbleRob上。

上述步骤结束后的界面应该是这样的：