刚开始接触V-REP,这个软件好像很牛×的样子,先翻译一篇官网教程压压惊(╮(╯▽╰)╭)!
详细的英文教程和教程成品可以在V-REP安装文件里面找,我只是大自然的搬运工(╭(╯ε╰)╮)!
做好的成品是这样的!
1. 添加bubbleRob
① [Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Sphere],在弹出的对话框中为Sphere指定大小为0.2。
另外这个添加的球体Sphere是dynamic和respondable的,这意味着Sphere具有运动学属性并且可以和其他物体发生相互作用,这种属性在object properties里面也可以看到。
② 为了让Sphere能够为calculation modules(这个在后面传感器计算物体之间的距离会用到)所用,需要使能Sphere的Collidable、Measurable、Renderable和Detectable属性,这个在object properties里面设置。Moreover,可以在Shape里面设置Sphere的外观属性比如颜色。
③ 将Sphere沿Z方向举高0.02,方法如下:
选中Sphere->点击position dialog->点击translation->赋值Along Z为0.02->点击Translation selection(确保Relative to对应的是World)
④ 双击scene hierarchy里面的Sphere,重命名为bubbleRob。
2. 为bubbleRob添加proximity sensor
① 属性设置
[Menu bar --> Add --> Proximity sensor --> Cone type],为新添加的Proximity_sensor指定绝对位置(0.1,0,0.12),绝对姿态角(0,90,90)。
按下两图设置其他相关属性。
② 双击Proximity_sensor,重命名为bubbleRob_sensingNose(注意大小写哦,这命名是和后面的代码是对应的呢!)。
③ 选中bubbleRob_sensingNose,按住Ctrl再选中bubbleRob,然后点击[Menu bar --> Edit --> Make last selected object parent]
或者拖曳bubbleRob_sensingNose到bubbleRob上。
上述步骤结束后的界面应该是这样的:
3. 为bubbleRob添加rightWheel和leftWheel
① 创建new scene
click [Menu bar --> File --> New scene],当你创建一个特定的objec