​NMEA 0183​​ 协议及 ​​GNGGA​​、​​GNRMC​​ 语句的详细解释

1. NMEA 0183 协议
• 定义：

NMEA 0183 是由美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）制定的标准通信协议，用于船舶导航设备和传感器之间的数据传输。
• 核心特点：

• ASCII 文本格式：数据以可读的文本形式传输。

• 串行通信：通常通过 RS-232 或 RS-422 接口传输。

• 语句结构：每条数据以 $ 开头，以 * 加校验和结尾，字段间用逗号分隔。

• 应用场景：

GPS 接收机、船舶导航仪、自动驾驶系统等。

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2. GNGGA 语句（Global Navigation Satellite System Fix Data）
• 功能：

提供 时间、位置、定位状态、卫星数量 等基本信息。
• 典型格式：

$GNGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47

• 字段解析：

字段序号	含义	示例值	说明
1	UTC 时间	123519	格式为 HHMMSS.SS（12:35:19）
2	纬度（度分格式）	4807.038	格式为 DDMM.MMMM（48度07.038分）
3	纬度半球	N	N（北纬）或 S（南纬）
4	经度（度分格式）	01131.000	格式为 DDDMM.MMMM（011度31.000分）
5	经度半球	E	E（东经）或 W（西经）
6	定位状态	1	0=无效，1=单点定位，2=差分定位
7	使用的卫星数量	08	当前用于定位的卫星数量（0-12）
8	水平精度因子（HDOP）	0.9	值越小，定位精度越高
9	海拔高度	545.4	单位：米
10	高度单位	M	固定为 M（米）
11	大地水准面高度	46.9	相对于椭球面的高度差（米）
12	高度单位	M	固定为 M（米）
13	差分数据年龄（秒）	（空）	仅差分定位时有效
14	差分参考站 ID	（空）	差分基站编号
15	校验和	*47	校验和（用于验证数据完整性）

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3. GNRMC 语句（Recommended Minimum Navigation Data）
• 功能：

提供 时间、日期、位置、速度、航向 等最小推荐导航数据。
• 典型格式：

$GNRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A

• 字段解析：

字段序号	含义	示例值	说明
1	UTC 时间	123519	格式为 HHMMSS.SS（12:35:19）
2	定位状态	A	A=有效，V=无效
3	纬度（度分格式）	4807.038	格式同 GNGGA
4	纬度半球	N	N/S
5	经度（度分格式）	01131.000	格式同 GNGGA
6	经度半球	E	E/W
7	地面速度（节）	022.4	1节=1.852公里/小时
8	地面航向（真北）	084.4	单位：度（0-359.9）
9	UTC 日期	230394	格式为 DDMMYY（23日03月1994年）
10	磁偏角	003.1	单位：度
11	磁偏角方向	W	E（东）或 W（西）
12	校验和	*6A	校验和

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4. 关键区别

特性	GNGGA	GNRMC
核心数据	时间、位置、海拔、卫星数量	时间、位置、速度、航向、日期
适用场景	需要详细定位信息的应用（如测绘）	导航和运动状态监测（如船舶、车辆）
速度信息	无	提供地面速度和航向
日期信息	无	包含 UTC 日期

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5. 实际应用示例
• 解析 GNGGA 获取海拔高度：

# 示例代码片段
gngga = "$GNGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47"
fields = gngga.split(',')
altitude = float(fields[9])  # 海拔高度：545.4 米

• 解析 GNRMC 计算速度（公里/小时）：

gnrmc = "$GNRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A"
fields = gnrmc.split(',')
speed_knots = float(fields[7])          # 速度（节）
speed_kmh = speed_knots * 1.852        # 转换为公里/小时：41.5 km/h

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6. 注意事项
• 校验和验证：

校验和是 $ 和 * 之间所有字符的异或值，用于检测数据传输中的错误。
• 字段为空：

若某字段无数据，则保留逗号占位（如 ,,）。
• 多系统支持：

GN 前缀表示数据来自多系统（如 GPS + GLONASS），纯 GPS 设备可能使用 GP 前缀（如 GPGGA）。

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通过解析这些语句，可以获取 GPS 设备的核心导航数据，适用于车辆追踪、航海导航、无人机控制等场景。