【6-8】编码器接口测速

编码器代码书写思路

1.RCC时钟声明

2.GPIO初始化

3.时基单元的配置。其中ARR配置为最大值65535

4.对输入通道进行配置

5.对编码器接口初始化

6.TIM_Cmd（）

一、新函数学习

TIM_EncoderInterfaceConfig（）定时器编码器接口配置

参数2：编码器模式，选择使用TI1、TI2、TI12一起使用三种模式对应此图，一般使用TI12同时计数

参数3和4就是通道1、2的上升或下降沿，效果与普通输入捕获的相同

二、编码器接口测速初始化程序

GPIO初始化阶段，需要使用PA6与PA7两个引脚，另外对于输入模式，需要根据外部输入来判断使用，外部外部模块默认输出的是高电平则使用上拉输入，默认输出低电平则使用下拉输入。如果不知道外部电路选输出高低电平或者，则使用浮空输入

时基单元部分，预分频器给0（即是不分频），ARR给65536-1（即最大值），输入模式被编码器接管失效

输入捕获单元，编码器只使用了滤波器与边沿检测极性，可以使用TIM_ICStructInit（）来初始化捕获单元的各个通道。捕获单元的边沿选择不代表只实现上升沿检测，而是代表不翻转，而下降沿表示翻转（对应上一节的一种输出波形展示出两种方向）。另外，调用TIM_ICInit之后，就已经将函数写入硬件中了，所以无需再次定义结构体，可以直接初始化通道2的模式

	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);

	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

使用新函数，EncoderInterfaceConfig的上升沿会覆盖ICInit的上升沿

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

最后使用TIM_Cmd结束初始化

三、其他辅助函数的编写

实现输出时呈现正负号的值

int16_t Encoder_GetCounter(void)
{
    return TIM_GetCounter(TIM3);
}

但是为了实现测速的效果，可以结合主程序来实现

int16_t Encoder_GetCounter(void)
{
	int Counter;
	Counter = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Counter;
}

	while (1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(2,1,Encoder_GetCounter(),5);
		Delay_ms(1000);
	}

效果是一秒内旋转的角度就是输出的编码器速度。设置1s的时间是为了配合手摇的低速，如果选用的是电机等设备，可以将间隔时间调低