VFE------多层体素特征编码(Stacked Voxel Feature Encoding) VFE的流程 VFE的流程 将体素内所有点取平均值得到(Vx, Vy, Vz)。将每个点的特征升维变成7维的特征点,即Vin。首先将带有7个特征的每个点Pi输入到 FC 网络(FC+BN+ReLU)得到Point-wise feature,得到m维特征的点,即7 -> m.然后经过Maxpoling对上一步得到的特征进行逐元素的聚合得到局部聚合特征(Local Aggregated Feature)拼接point-wise feature和Locally Aggregated Feature 得到融合(单个+局部)的Point-wise concatenated feature对最后的Point-wise Feature 最大池化得到Voxel-wise Feature(长度C)对所有的非空的体素网格我们都进行上述操作,共享全连接层(FC)的参数 —————————————————————————————————————————— V = {P i = [ x i , y i , z i , r i ] T } 其中x i , y i , z i 是第i个点的三维坐标,r i 是接收到的反射率。 将体素内所有点计算平均值作为体素的质心(v x , v y , v z ) 增加偏移量来扩充所有点的特征数量 :V i n = [ P i = [ x i , y i , z i , r i , x i − v x , y i − v y , z i − v z ] T ]}